[发明专利]一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，包括步骤：获取自车周围的相应目标的第一信息，所述相应目标包括车辆和障碍物；获取所述自车周围的相应目标与所述自车的相对关系；获取所述自车周围的相应目标的第二信息；将所述自车周围的相应目标的第一信息、第二信息以及相应目标与所述自车的相对关系进行融合比对，输出决策结果。本发明提高了行车与泊车时的安全性；增加了车内乘客舒适度，避免了由于行驶路线上突然出现障碍物而造成的紧急刹车的不适感；可基于现有的车辆传感器即可完成，无需额外的传感器信息。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法。

背景技术

自动驾驶系统是一种车辆能够自主驾驶的智能系统，能够辅助人，甚至能够替代人进行车辆的驾驶。按照其智能程度，一般可分为Level1-Level5共五个等级。在较低等级时，一般以人驾驶为主，自动驾驶系统为辅助，能够提醒驾驶员进行一些操作，而在高等级时，一般驾驶员可以不用干预方向盘、油门、刹车，甚至可以不用坐在车里，车可以自行去规划行车的目的地并进行泊车。一般这种高级别的自动驾驶系统中，都存在一个行为决策模块在指导规划自车的行为。

目前现有的行为决策模块一般是基于周围的障碍物位置、类型、车道线、车位线、减速带、路况等信息作为判断依据，来决策自车在下一时刻的行为。但这些方法都缺失了一项重要的信息：周围运动中的或准备运动的物体的意图信息。运动中的物体是指诸如正在行驶的机动车和非机动车、行动过程中的人等。而准备运动的物体是指像停在路边，已经打了转向灯准备起步的车辆等。这些物体的行为往往蕴含了重要的可供决策模块使用的信息，例如前方同车道车辆突然打了左右转向灯或双闪灯，其车速往往就会降低，所以当前自己车(下面简称自车)的车速就要提前减速，或者自车即将变道时，突然发现前方车打了转向灯，自车也就要采取相应的措施来应对，而不是像当前传统决策模块一样，直接就变道了，这样肯定会增加安全隐患。还有一点就是，当前的决策模块，一般很少考虑到行驶路线之外的障碍物信息，大多只考虑当前行驶轨迹上的障碍物信息，这样就会遇到周围如果有非常快速的障碍物突然出现在自车行驶轨迹上的时候，就极有可能造成安全隐患，或者旁边车道的车辆突然变道变过来，自车由于缺少旁边车的信息，也很难提前进行减速避让。所以，新一代的行为决策模块除传统的传感器信息外，还必须能够把周围障碍物的这些运动、意图的信息利用起来。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，包括步骤：

获取自车周围的相应目标的第一信息，所述相应目标包括车辆和障碍物；

获取所述自车周围的相应目标与所述自车的相对关系；

获取所述自车周围的相应目标的第二信息；

将所述自车周围的相应目标的第一信息、第二信息以及相应目标与所述自车的相对关系进行融合比对，输出决策结果。

作为本发明一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法优选地，所述第一信息和第二信息均包括车辆信息和障碍物类别信息。

作为本发明一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法优选地，所述车辆信息包括转向灯、双闪灯和刹车灯。

作为本发明一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法优选地，所述障碍物类别信息包括减速带、墙壁、立柱和栏杆。

作为本发明一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法优选地，所述相对关系包括相对位置关系、相对速度关系以及相对运动方向。

作为本发明一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法优选地，通过摄像头获取自车周围的相应目标的第一信息。