[发明专利]一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法在审
| 申请号： | 202110667450.6 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113370994A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 刘勇超;夏晴;蒋如意;马光林;于萌萌;田钧 | 申请（专利权）人： | 上海追势科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤莹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 周围 车辆 行为 自动 驾驶 决策 方法 | ||
1.一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，包括步骤：
S100获取自车周围的相应目标的第一信息，所述相应目标包括车辆和障碍物；
S200获取所述自车周围的相应目标与所述自车的相对关系；
S300获取所述自车周围的相应目标的第二信息；
S400将所述自车周围的相应目标的第一信息、第二信息以及相应目标与所述自车的相对关系进行融合比对，输出决策结果。
2.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，所述第一信息和第二信息均包括车辆信息和障碍物类别信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，所述车辆信息包括转向灯、双闪灯和刹车灯。
4.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，所述障碍物类别信息包括减速带、墙壁、立柱和栏杆。
5.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，所述相对关系包括相对位置关系、相对速度关系以及相对运动方向。
6.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，通过摄像头获取自车周围的相应目标的第一信息。
7.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，通过超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达获取自车周围的相应目标的第二信息。
8.根据权利要求1所述的一种基于周围车辆行为的自动驾驶行为决策方法，其特征在于，在所述的S400将所述自车周围的相应目标的第一信息、第二信息以及相应目标与所述自车的相对关系进行融合比对，输出决策结果之后包括步骤：S500根据所述决策结果，规划所述自车的驾驶行为。
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