[发明专利]仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种仿真场景的生成方法，包括：

获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；

根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；

根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；

根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶参数信息，包括所述主车的第一驾驶行为信息、所述第一轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；

其中，所述根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹，包括：

根据所述第一驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述主车所在的第一车道；

根据所述第一轨迹的起点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的起点位置；

根据所述第一轨迹的终点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的终点位置；

获取所述第一轨迹的起点位置至所述第一轨迹的终点位置之间经过的第一目标点的集合，其中，所述第一目标点为所述第一车道的车道中心线上的点；

根据所述第一目标点的集合，生成所述第一轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；

其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：

根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；

根据所述第二轨迹的起点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的起点位置；

根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；

获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；

根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；

其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：

根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；

根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；

获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；

根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取所述障碍车的第二驾驶参数信息，包括：

根据用户的第三配置信息，确定目标场景复杂度以及所述第二轨迹的终点位置信息；

根据场景复杂度与场景状态信息之间的对应关系，确定所述目标场景复杂度对应的目标场景状态信息；

从所述目标场景状态信息中获取所述障碍车的初始位置和速度；

根据所述障碍车的初始位置、所述速度以及所述车道信息，确定所述障碍车的第二驾驶行为信息；

将所述障碍车的初始位置作为所述第二轨迹的起点位置。