[发明专利]一种变焦相机的标定方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本申请涉及图像处理技术领域，提出一种变焦相机的标定方法、装置、终端设备和存储介质。本申请首先确定待标定的变焦相机在显示区域中的拍摄范围，在该拍摄范围内显示标定图像；接着，控制该标定图像在该显示区域内多次移动，且每次移动前都会控制该变焦相机拍摄相应的图像，从而得到该变焦相机在一个位姿下对应的目标图像；然后，调整该变焦相机的位姿，不断重复上述步骤，直至得到该变焦相机在多个不同位姿下对应的目标图像；最后，根据这些目标图像完成该变焦相机的标定。上述过程实现了变焦相机的自动化标定，与将变焦相机看做多个定焦相机进行标定的传统方法相比，提高了相机标定效率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种变焦相机的标定方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

在图像测量以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，该几何模型的参数就是相机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称为相机标定。

目前，对于变焦相机的标定，通常是将该变焦相机看做多个定焦相机，然后分别使用标定物进行标定。然而，采用这种方式的操作流程繁琐，对变焦相机进行标定的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种变焦相机的标定方法、装置、终端设备和存储介质，能够提高对变焦相机进行标定的效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种变焦相机的标定方法，包括：

确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围；

在所述拍摄范围内显示标定图像；

控制所述标定图像在所述显示区域内多次移动，且在每次移动前均控制所述变焦相机拍摄所述拍摄范围内的图像，得到所述变焦相机在当前位姿下对应的目标图像；

调整所述变焦相机的位姿，然后返回确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围的步骤，直至得到所述变焦相机在多个不同位姿下分别对应的目标图像；

根据所述变焦相机在多个不同位姿下分别对应的目标图像完成所述变焦相机的标定。

本申请实施例首先确定待标定的变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围，在该拍摄范围内显示标定图像；接着，控制该标定图像在该显示区域内多次移动，且每次移动前都会控制该变焦相机拍摄相应的图像，从而得到该变焦相机在一个位姿下对应的目标图像；然后，调整该变焦相机的位姿，不断重复上述步骤，直至得到该变焦相机在多个不同位姿下对应的目标图像；最后，即可根据这些目标图像完成该变焦相机的标定。在上述变焦相机的标定过程中，无论是标定图像的显示和移动，还是变焦相机的位姿调整都无需人工手动操作，从而实现了变焦相机的自动化标定，与将变焦相机看做多个定焦相机进行标定的方法相比，提高了相机的标定效率。

在本申请的一个实施例中，所述标定图像为棋盘格图像，在所述拍摄范围内显示标定图像，可以包括：

根据该拍摄范围的尺寸，生成一幅对应的矩形的棋盘格图像，并将该生成的棋盘格图像显示到该显示区域中的该变焦相机的拍摄范围之内。该棋盘格图像包含的方形棋盘格的数量和边长，可以根据该变焦相机的拍摄范围的尺寸合理设置。

在本申请的一个实施例中，为了实现相机位姿调整的自动化，可以将该变焦相机设置在一个相机支架上，而该相机支架则放在一个程控转盘上。电脑等终端设备和该程控转盘连接后，可以通过指定APP(例如可以是一个用于实现自动化标定相机的应用程序)发送控制指令，控制该程控转盘顺时针或者逆时针转动设定的角度。

本申请实施例的第二方面提供了一种变焦相机的标定装置，包括：

拍摄范围确定模块，用于确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围；

标定图像显示模块，用于在所述拍摄范围内显示标定图像；