[发明专利]一种变焦相机的标定方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种变焦相机的标定方法，其特征在于，包括：

确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围；

在所述拍摄范围内显示标定图像；

控制所述标定图像在所述显示区域内多次移动，且在每次移动前均控制所述变焦相机拍摄所述拍摄范围内的图像，得到所述变焦相机在当前位姿下对应的目标图像；

调整所述变焦相机的位姿，然后返回确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围的步骤，直至得到所述变焦相机在多个不同位姿下分别对应的目标图像；

根据所述变焦相机在多个不同位姿下分别对应的目标图像完成所述变焦相机的标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定变焦相机在指定显示区域中的拍摄范围，包括：

在所述显示区域中显示第一标记物图像，所述第一标记物图像包含多个不同的标记；

控制所述变焦相机拍摄所述第一标记物图像，得到第二标记物图像；

对所述第二标记物图像进行识别，得到所述第二标记物图像包含的每个标记的识别结果；

根据所述第二标记物图像包含的所述识别结果为成功的第一标记确定所述拍摄范围。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述第二标记物图像进行识别，得到所述第二标记物图像包含的每个标记的识别结果之后，还包括：

对于所述第二标记物图像包含的所述识别结果为失败的每个第二标记，均检测所述第二标记所处的区域是否被所述第一标记所处的区域包围；

若所述第二标记所处的区域被所述第一标记所处的区域包围，则将所述第二标记的所述识别结果修改为成功。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第二标记物图像包含的所述识别结果为成功的第一标记确定所述拍摄范围之后，还包括：

将所述拍摄范围向四周扩大设定的尺寸，得到第一范围区域；

在所述第一范围区域内显示第三标记物图像，所述第三标记物图像包含的标记的排布密度大于所述第一标记物图像包含的标记的排布密度；

控制所述变焦相机拍摄所述第三标记物图像，得到第四标记物图像；

对所述第四标记物图像进行识别，得到所述第四标记物图像包含的每个标记的识别结果；

根据所述第四标记物图像包含的所述识别结果为成功的第三标记确定第二范围区域；

将所述第二范围区域确定为更新后的所述拍摄范围。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，控制所述标定图像在所述显示区域内多次移动，包括：

控制所述标定图像依次向所述拍摄范围的各个边界移动，其中，向所述拍摄范围的任意一个边界移动时，每次控制所述标定图像向该边界移动第一长度的距离，直至所述变焦相机拍摄到的所述拍摄范围内的图像符合预设的条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定图像为棋盘格图像，每次控制所述标定图像向该边界移动第一长度的距离，直至所述变焦相机拍摄到的所述拍摄范围内的图像符合预设的条件，包括：

每次控制所述棋盘格图像向该边界移动第一长度的距离，直至所述变焦相机拍摄到的所述拍摄范围内的图像中棋盘格的各个目标内角点和该边界之间的距离的平均值小于第二长度，或者直至所述变焦相机拍摄到的所述拍摄范围内的图像中棋盘格的任意一个内角点处于所述拍摄范围之外；

其中，所述目标内角点为所述棋盘格包含的和与该边界之间的距离最近的内角点处于同一棋盘格行或者同一棋盘格列，且处于同一条棋盘格边界线上的所有内角点，所述第二长度大于所述第一长度。