[发明专利]一种条码读取方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种条码读取方法，其特征在于，所述方法包括：

根据2D图像采集设备采集的第一图像，确定包裹上的条码和条码位置信息，并根据3D图像采集设备采集的第二图像，确定包裹尺寸信息和包裹中心点的第一位置信息；

根据所述条码位置信息和预先保存的所述2D图像采集设备中心点的第二位置信息，确定所述2D图像采集设备中心点到所述条码的中心点的射线，根据所述包裹尺寸信息和所述第一位置信息，确定包裹侧面的平面信息，根据所述射线和所述平面信息，确定所述射线与所述包裹侧面的交点的第三位置信息；

根据所述2D图像采集设备中心点的第二位置信息和所述交点的第三位置信息，确定所述2D图像采集设备中心点与所述交点的距离，并将距离最小的目标交点所在的目标包裹与所述条码进行绑定；

其中，在所述根据3D图像采集设备采集的第二图像，确定包裹尺寸信息和包裹中心点的第一位置信息之后，在所述根据所述条码位置信息和预先保存的所述2D图像采集设备中心点的第二位置信息，确定所述2D图像采集设备中心点到所述条码的中心点的射线之前，所述方法还包括：

根据所述包裹尺寸信息、所述包裹中心点的第一位置信息以及预先保存的2D图像采集设备和3D图像采集设备的标定参数，确定包裹侧面的映射区域；

根据所述映射区域和所述条码位置信息，若所述条码位于任一包裹的映射区域时，则执行后续的根据所述条码位置信息和预先保存的所述2D图像采集设备中心点的第二位置信息，确定所述2D图像采集设备中心点到所述条码的中心点的射线的步骤；

其中，在所述根据3D图像采集设备采集的第二图像，确定包裹尺寸信息和包裹中心点的第一位置信息之后，在所述根据所述条码位置信息和预先保存的所述2D图像采集设备中心点的第二位置信息，确定所述2D图像采集设备中心点到所述条码的中心点的射线之前，所述方法还包括：

获取编码器发送的第一图像采集时刻的第一编码器值、第二图像采集时刻的第二编码器值；

确定所述第二编码器值和所述第一编码器值的第一差值，根据预先保存的编码器值与传送带移动距离的对应关系，确定所述第一差值对应的第一目标传送带移动距离；

根据所述第一目标传输带移动距离和所述包裹中心点的第一位置信息，确定所述第一图像采集时刻时所述包裹中心点的第五位置信息，并采用所述第五位置信息对所述第一位置信息进行更新，将所述第一编码器值与更新后的所述第一位置信息的对应关系保存到待匹配包裹集合中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据2D图像采集设备采集的第一图像，确定包裹上的条码和条码位置信息之后，所述根据3D图像采集设备采集的第二图像，确定包裹尺寸信息和包裹中心点的第一位置信息之前，所述方法还包括：

根据读取到的所述条码的条码值和预先保存的待匹配条码集合中每个待匹配条码的待匹配条码值，若所述条码值与所述待匹配条码值均不相同，则将所述条码与所述第一图像、所述条码值、所述第一编码器值和所述条码位置信息的对应关系保存到待匹配条码集合中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据3D图像采集设备采集的第二图像，确定包裹尺寸信息和包裹中心点的第一位置信息之后，所述方法还包括：

根据所述第二图像之后所述3D图像采集设备采集的第三图像，确定包裹中心点的第四位置信息，根据所述第四位置信息和所述第一位置信息，确定第四位置信息对应位置与第一位置信息对应位置的间隔距离；

获取编码器发送的第二图像采集时刻的第二编码器值和第三图像采集时刻的第三编码器值，根据所述第三编码器值和所述第二编码器值的第二差值、以及预先保存的编码器值与传送带移动距离的对应关系，确定所述第二差值对应的第二目标传送带移动距离；

若所述间隔距离与所述第二目标传送带移动距离相同，则根据所述第四位置信息更新所述待匹配包裹集合中的第一位置信息；

若所述间隔距离与所述第二目标传送带移动距离不相同，则将所述第四位置信息和所述第三编码器值的对应关系保存到所述待匹配包裹集合中。