[发明专利]一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法和系统

说明书

本申请涉及一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法和系统，涉及重载发射装置技术领域，通过调平支腿的实时行程、脚盘高度差计算辅助支腿的理论刚触地行程，并根据该理论刚触地行程和辅助支腿预设的减速下放行程计算辅助支腿的理论下放行程，最后采集辅助支腿的实时下放行程，且将实时下放行程与理论下放行程进行比较，或直接根据该辅助支腿的理论下放行程计算辅助支腿的下放时间，并根据比较结果或辅助支腿的下放时间安全精准地控制辅助支腿及时下放至计算位置处，即辅助支腿下放动作可与起竖臂的上升动作并行完成，有效节省了导弹发射前的准备时间，进而可避免起竖油缸长时间处于极限行程状态，提高了发射装置的作业安全性。

技术领域

本申请涉及重载发射装置技术领域，特别涉及一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法和系统。

背景技术

随着科技的迅猛发展，重载导弹发射装置越发朝着通用化、小型化、模块化、智能化和集成化的方向发展，其可通过起竖装置将导弹由水平状态起竖成倾斜或垂直发射状态；且在发射装置工作时，常常需要通过辅助支腿以保证在发射台起竖到位后可压实地面，稳定支撑发射台，即通过支撑装置以保护起竖装置，使得起竖装置处于稳定状态；其中，支撑装置包括刚性支撑装置和混合支撑装置，不过，无论是哪种支撑装置均需与起竖装置进行有效的配合使用，以使得导弹能够安全、稳定、迅速的发射。

相关技术中，起竖装置与支撑装置一般通过以下方式进行配合使用：在起竖装置的起竖臂上升到位后，再下放支撑装置中的辅助支腿，待辅助支腿下放到接近开关有信号的位置时，停止辅助支腿下放的动作，即可使得辅助支腿对起竖臂起到稳定、保护的作用。

但是该方法由于采用分步的方式完成起竖装置与支撑装置的配合使用，其不仅会增加导弹发射前的准备时间，还无法适应发射阵地的坡度变化，对发射阵地的环境要求较高，且会使得起竖装置中的起竖油缸长时间处于极限行程状态，进而导致起竖装置的结构被破坏的风险大大增加，若辅助支腿未及时下放到位，还会使得起竖臂存在倾倒的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法和系统，以解决相关技术中由于采用分步的方式而导致的导弹发射前的准备时间较长和安全性较差的问题。

第一方面，提供了一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法，包括以下步骤：

采集调平支腿的实时行程，并计算脚盘高度差，所述脚盘高度差包括辅助支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的第一脚盘高度差以及前调平支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的第二脚盘高度差；

根据所述调平支腿的实时行程和所述脚盘高度差计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；

根据所述理论刚触地行程和所述辅助支腿预设的减速下放行程计算所述辅助支腿的理论下放行程；

采集所述辅助支腿的实时下放行程，将所述实时下放行程与所述理论下放行程进行比较，并根据比较结果控制辅助支腿的下放状态。

一些实施例中，所述根据所述调平支腿的实时行程和所述脚盘高度差计算所述辅助支腿的理论刚触地行程，包括：

当所述发射装置处于上坡状态时，使用第一算法计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；当所述发射装置处于下坡状态时，使用第二算法计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；

所述第一算法包括：

H_Calc＝ΔH_BtoT+H_B+D_BtoT·((H_B-ΔH_FtoB-H_F)D_FtoB)