[发明专利]一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集调平支腿的实时行程，并计算脚盘高度差，所述脚盘高度差包括辅助支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的第一脚盘高度差以及前调平支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的第二脚盘高度差；

根据所述调平支腿的实时行程和所述脚盘高度差计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；

根据所述理论刚触地行程和所述辅助支腿预设的减速下放行程计算所述辅助支腿的理论下放行程；

采集所述辅助支腿的实时下放行程，将所述实时下放行程与所述理论下放行程进行比较，并根据比较结果控制辅助支腿的下放状态。

2.如权利要求1所述的一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法，其特征在于，所述根据所述调平支腿的实时行程和所述脚盘高度差计算所述辅助支腿的理论刚触地行程，包括：

当所述发射装置处于上坡状态时，使用第一算法计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；当所述发射装置处于下坡状态时，使用第二算法计算所述辅助支腿的理论刚触地行程；

所述第一算法包括：

H_Calc＝ΔH_BtoT+H_B+D_BtoT·((H_B-ΔH_FtoB-H_F)/D_FtoB)

式中，H_Calc为所述辅助支腿理论刚触地行程，ΔH_BtoT为发射装置处于行驶状态下，所述辅助支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的脚盘高度差，H_B为后调平支腿的实时行程，D_BtoT为后调平支腿与辅助支腿之间的中心距离，ΔH_FtoB为发射装置处于行驶状态下，前调平支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的脚盘高度差，H_F为前调平支腿的实时行程，D_FtoB为前调平支腿与后调平支腿之间的中心距离；

所述第二算法包括：

H_Calc＝ΔH_BtoT+H_B-D_BtoT·((H_F+ΔH_FtoB-H_B)/D_FtoB)

式中，H_Calc为所述辅助支腿理论刚触地行程，ΔH_BtoT为发射装置处于行驶状态下，所述辅助支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的脚盘高度差，H_B为后调平支腿的实时行程，D_BtoT为后调平支腿与辅助支腿之间的中心距离，ΔH_FtoB为发射装置处于行驶状态下，前调平支腿的脚盘与后调平支腿的脚盘之间的脚盘高度差，H_F为前调平支腿的实时行程，D_FtoB为前调平支腿与后调平支腿之间的中心距离。

3.如权利要求1所述的一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法，其特征在于，所述根据所述理论刚触地行程和所述辅助支腿预设的减速下放行程计算所述辅助支腿的理论下放行程，包括：

预设防触地保护行程；

根据所述防触地保护行程、所述理论刚触地行程、所述辅助支腿预设的减速下放行程计算所述辅助支腿的理论下放行程。

4.如权利要求3所述的一种用于控制发射装置辅助支腿下放的方法，其特征在于，所述根据所述防触地保护行程、所述理论刚触地行程、所述辅助支腿预设的减速下放行程计算所述辅助支腿的理论下放行程，包括：

所述辅助支腿的理论下放行程的计算公式为：

H＝H_Calc-ΔH_safe-H_Brake

式中，H为辅助支腿的理论下放行程，H_Calc为所述辅助支腿理论刚触地行程，ΔH_safe为防触地保护行程，H_Brake为辅助支腿预设的减速下放行程。