[发明专利]电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备

说明书

本发明提出一种电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备，其中，电磁夹爪的控制方法通过在启动时输出第一电流至线圈，以通过电磁组件触发夹爪动作，夹爪动作后，输出第二电流至线圈，以通过电磁组件控制夹爪维持当前动作状态，第一电流大于第二电流，从而保证在启动时有足够的大电流克服机械阻力，同时，在控制夹爪维持当前动作状态时线圈流通小电流，减少线圈发热，提高电磁夹爪的相应速度和动作可靠性。

技术领域

本发明属于电磁夹爪技术领域，尤其涉及一种电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备。

背景技术

在现有技术当中，实现夹取操作通常使用气动夹爪、电动夹爪或电磁夹爪来实现，而电磁夹爪以其成本低、控制简单、体积小、响应速度快等特点在许多应用中有明显优势。

但电磁夹爪由于其通过给线圈持续供电来实现开合容易出现发热严重的问题，针对这一技术问题，通常的解决方法是降低电压或者串联电阻的方法来降低流过线圈的电流，但是，由于夹爪启动时存在一定的机械阻力，当电流减小时存在夹爪无法启动的问题，影响夹爪响应速度，所以要实现既能在启动时提供足够的电流使夹爪动作，又能在保持期通过较小的电流维持其开合状态以减少发热是电磁夹爪亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电磁夹爪的控制方法，旨在解决传统的夹爪控制方法为了线圈发热存在夹爪无法启动的问题。

本发明实施例的第一方面提了一种电磁夹爪的控制方法，所述电磁夹爪包括线圈、与所述线圈电性连接的电磁组件和与所述电磁组件电磁控制的夹爪；

所述电磁夹爪的控制方法包括：

当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述线圈，以通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；

在第一预设时间段后输出第二电流至所述线圈，以通过所述电磁组件控制所述夹爪维持所述第一动作状态，其中，所述第一电流大于所述第二电流。

在一个实施例中，所述线圈一端与正电源端连接，所述线圈另一端通过开关管接地，所述电磁夹爪的控制方法具体包括：

当接收到通电控制指令时，输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第一电流以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；

逐次降低所述PWM信号的占空比，并在第一预设时间段后输出预设大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第二电流以及控制所述夹爪维持所述第一动作状态。

在一个实施例中，所述电磁夹爪的控制方法还包括：

当接收到断电控制指令时，持续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈失电以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第二动作状态；

在第二预设时间段内再次接收到所述通电控制指令时继续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪维持第二动作状态；

在第二预设时间段后再次接收到所述通电控制指令时输出对应大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪切换至所述第一动作状态，其中，所述第一动作状态和所述第二动作状态分别对应于张开状态和闭合状态。

在一个实施例中，所述当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述电磁组件之前，还包括：

输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，并监测所述夹爪的开合状态；

逐渐减小所述PWM信号的占空比，并在监测到所述夹爪的开合状态发生变化时停止减小所述PWM信号的占空比，并将在所述夹爪的开合状态发生变化前的PWM信号的占空比确定为预设大小的占空比。