[发明专利]电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备

权利要求书

1.一种电磁夹爪的控制方法，所述电磁夹爪包括线圈、与所述线圈电性连接的电磁组件和与所述电磁组件电磁控制的夹爪；

其特征在于，所述电磁夹爪的控制方法包括：

当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述线圈，以通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；

在第一预设时间段后输出第二电流至所述线圈，以通过所述电磁组件控制所述夹爪维持所述第一动作状态，其中，所述第一电流大于所述第二电流；

所述线圈一端与正电源端连接，所述线圈另一端通过开关管接地，所述电磁夹爪的控制方法具体包括：

当接收到通电控制指令时，输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第一电流以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第一动作状态；

逐次降低所述PWM信号的占空比，并在第一预设时间段后输出预设大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈接收到所述第二电流以及控制所述夹爪维持所述第一动作状态；

所述当接收到通电控制指令时，输出第一电流至所述电磁组件之前，还包括：

输出占空比为100％的PWM信号至所述开关管，并监测所述夹爪的开合状态；

逐渐减小所述PWM信号的占空比，并在监测到所述夹爪的开合状态发生变化时停止减小所述PWM信号的占空比，并将在所述夹爪的开合状态发生变化前的PWM信号的占空比确定为预设大小的占空比。

2.如权利要求1所述的电磁夹爪的控制方法，其特征在于，所述电磁夹爪的控制方法还包括：

当接收到断电控制指令时，持续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以使所述线圈失电以及通过所述电磁组件触发所述夹爪切换至第二动作状态；

在第二预设时间段内再次接收到所述通电控制指令时继续输出占空比为零的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪维持第二动作状态；

在第二预设时间段后再次接收到所述通电控制指令时输出对应大小的占空比的PWM信号至所述开关管，以触发所述夹爪切换至所述第一动作状态，其中，所述第一动作状态和所述第二动作状态分别对应于张开状态和闭合状态。

3.一种电磁夹爪的控制电路，其特征在于，包括驱动电路、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时通过控制所述驱动电路实现如权利要求1至2任一项所述电磁夹爪的控制方法的步骤；

所述驱动电路分别与所述线圈和所述处理器电性连接。

4.如权利要求3所述的电磁夹爪的控制电路，其特征在于，所述驱动电路包括正电源端和开关管；

所述电磁组件一端与电源模块连接，所述电磁组件另一端通过开关管接地，所述开关管的受控端与所述处理器的信号端连接。

5.如权利要求3所述的电磁夹爪的控制电路，其特征在于，所述电磁夹爪的控制电路还包括位移传感器，所述位移传感器与所述处理器电性连接；

所述处理器，还用于通过所述位移传感器监测所述夹爪的开合状态。

6.如权利要求3所述的电磁夹爪的控制电路，其特征在于，所述电磁夹爪的控制电路还包括光耦隔离电路，所述处理器通过所述光耦隔离电路接收对应的控制信号。

7.一种电磁夹爪设备，其特征在于，包括线圈、电磁组件、夹爪以及如权利要求3至6任一项所述的电磁夹爪的控制电路。

8.如权利要求7所述的电磁夹爪设备，其特征在于，所述电磁组件包括电磁铁、弹簧和导向件，所述电磁铁通过所述弹簧与所述导向件弹性连接，所述导向件与所述夹爪活动连接；

所述电磁铁，用于在通电状态下通过弹簧带动所述导向件运动，以使所述夹爪触发张开或者闭合动作状态。