[发明专利]对象异常监控和解除的系统及方法

权利要求书

1.一种对象异常监控和解除的系统，所述系统包括：

感应装置，用于监控对象是否发生异常；

感应装置包括：

固定式摄像头，用于获取对象的至少部分影像；

光纤维温度传感器，用于获取对象表面温度；

轨道装置，其沿着易发生异常的对象临近位置铺设，用于机器人的行走；所述轨道装置包括第一轨道及第二轨道的同时，还包括行走机器人在第一及第二轨道之间变更移动的转换模块，所述行走机器人在第一轨道行走的情况下，最近第二轨道位置及最小距离位置确定后，所述行走机器人通过所述转换模块从第一轨道移动到第二轨道上的最近轨道位置及最小距离位置；所述第二轨道在与所述第一轨道不同高度及不同方向中至少一种上延长；根据私服控制器的设定，所述第一轨道指定为行走机器人的日常监控及异常发生时的行走路径，所述第二轨道指定为被用作异常发生时被计算出适合相应地点最近轨道位置时的辅助行走路径；

行走机器人，其用于沿着所述轨道装置巡检；

私服控制器，用于接收所述感应装置的监控数据，发生异常时，计算并控制所述行走机器人移动至距离异常位置最近的轨道位置；

所述私服控制器还用于存储和接收对象空间整体的位置数据、固定式摄像头的安装位置、轨道装置位置及行走机器人的实时地点位置数据；并根据对象空间整体的位置数据、固定式摄像头安装位置数据、轨道装置位置数据、行走机器人的实时地点位置数据、感应装置的监控数据计算出异常发生地点位置数据，计算出异常发生地点距离轨道最近的位置数据；所述私服控制器包括分析模块，所述分析模块用于判断对象异常与否，并把对异常与否的信息提供给行走机器人，行走机器人基于从私服控制器收到的信息判断是否需要对对象追加输入信息，行走机器人判断需要追加输入信息时，行走机器人取得对对象的更加具体的信息后，传送给私服控制器，私服控制器以对对象的更加具体的信息为基础，最终判断对象异常与否，并可以将判断对象异常与否的信息存储后提供，并且让上述异常与否的模型进行再学习，从而升级模型；

所述行走机器人包括取得影像的感应模块及解除所述对象异常的异常解除模块，所述行走机器人到达距离异常发生地点最近的轨道位置时，基于录制对象异常发生地点的所述感应模块的影像确定最小距离位置，调整异常接触模块将所述异常解除模块对准所述异常发生地点的对象；所述感应模块包括取得所述对象实际影像及关联影像的影像摄像头及感应所述对象的温度的热成像摄像头，所述异常是火灾时，根据从所述热成像摄像头感应到的火灾的最高温度和所述影像摄像头取得的火灾的中心点确定所述最小距离位置；所述异常解除模块在所述异常为火灾时，包括向火灾喷射灭火剂的灭火器及将所述灭火剂引导至所述火灾的喷射引导器；所述感应模块和异常解除模块搭载在一体的支撑装配体，由云台调整模块的控制同步化按规定方向回转；感应模块被云台调整模块控制在左右方向及上下方向旋转，在从最近轨道位置向火灾发生地点移动过程中，在感应模块取得的影像里，火灾发生地点位于使以规定的固定角度调整的感应模块和火灾发生地点的中心线相互垂直的情况时，确定为最小距离位置；

所述感应装置还包括接近感应装置，用于所述固定式摄像头取得影像困难时，沿着对象表面安装，感应所述对象的温度及火灾发生与否。

2.根据权利要求1所述的对象异常监控和解除的系统，其特征在于，所述异常解除模块通过高度调节升降器可以在垂直方向移动，所述异常是火灾时，所述高度调整升降器调整所述异常解除模块。

3.根据权利要求1所述的对象异常监控和解除的系统，其特征在于，所述转换模块邻接的所述第一及第二轨道安装在与所述转换模块相同的高度，所述行走机器人从所述第一轨道进入所述转换模块时，所述转换模块进行旋转使行走机器人向第二轨道侧移动。

4.根据权利要求1所述的对象异常监控和解除的系统，其特征在于，所述行走机器人包括电源模块，以使所述行走机器人能够独立动作，轨道装置具备能够使所述行走机器人和所述私服控制器进行无线收发数据的CRA电缆。

5.一种对象异常监控和解除的方法，应用于权利要求1-4任一所述的对象异常监控和解除的系统，所述方法包括：

检测到对象异常时，计算出感应到异常发生点的所述对象的最近轨道位置后，将沿着轨道行走的行走机器人移送至所述最近轨道位置的阶段；

控制所述行走机器人使其移动到所述异常发生地点最小距离位置的阶段；

通过所述行走机器人确认所述对象的异常后解除的阶段。