[发明专利]一种柔性机器人及其设计方法

权利要求书

1.一种柔性机器人的设计方法，其特征在于，所述柔性机器人包括柔性薄膜、浮力躯干、控制单元、电机、动力传递装置和多个固定环，所述浮力躯干作为所述柔性薄膜的骨架，用于支撑所述柔性薄膜，并且其上设置有所述控制单元和所述电机，所述电机与所述控制单元连接，多个所述固定环均布于所述柔性薄膜的外围，所述动力传递装置依次穿设于多个所述固定环设置；所述浮力躯干包括安装端和与所述安装端相对的闲置端，所述浮力躯干自所述安装端至所述闲置端逐渐变细，所述安装端用于设置所述电机和所述控制单元；所述动力传递装置构造为环形弹性杆；所述柔性薄膜包括第一分膜和第二分膜，所述第一分膜和所述第二分膜关于所述浮力躯干对称设置；所述柔性机器人还包括防水外壳，所述防水外壳用于包裹所述柔性薄膜、所述浮力躯干、所述控制单元、所述电机、所述动力传递装置和多个所述固定环；所述电机为双出轴电机；所述设计方法包括：

S1：设计动力传递装置；

S2：根据所述动力传递装置，设计所述柔性机器人；

所述步骤S1包括以下分步骤：

S11：建立环形弹性杆的力学模型，其中，所述力学模型包括驱动端和释放端；

S12：对所述力学模型的驱动端或释放端施加连续扭转载荷，得到扭转结果；

S13：建立所述环形弹性杆的几何模型；

S14：将所述几何模型输入模型分析软件中，得到分析结果；

S15：对比所述扭转结果和所述分析结果，确定所述环形弹性杆为所述动力传递装置。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人的设计方法，其特征在于，所述模型分析软件为有限元分析软件。