[发明专利]可实现箭矢连射的射箭机器人

权利要求书

1.可实现箭矢连射的射箭机器人，其特征是：包括可移动机架、箭矢发射机构、箭矢存储转移机构及箭矢抓取运输机构；

可移动机架包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；机架为方形框架，其前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域；两个前轮分别设在机架前端两角处的轮子安装区域内；两组前轮驱动机构分别与两个前轮关联，以驱动两个前轮独立转动；两个后轮分别设在机架后端两角处的轮子安装区域内；两组后轮驱动机构分别与两个后轮关联，以驱动两个后轮独立转动；

箭矢发射机构设在机架中部，其上设有沿机架前后方向布置的箭矢容纳槽，箭矢容纳槽的前端设有射箭口，射箭口朝向机架前端；箭矢发射机构用于驱动放置于箭矢容纳槽中的箭矢从射箭口射出；

箭矢存储转移机构设在机架两侧，并位于箭矢发射机构的两侧上端，其上设有沿机架前后方向布置的箭矢储存槽，箭矢储存槽在靠近箭矢容纳槽的一侧设有可敞开或封闭的排箭口；箭矢存储转移机构用于临时存储待发射的箭矢或将存储的箭矢通过排箭口推出；

箭矢抓取运输机构设在机架上部，并位于箭矢存储转移机构的上端；其包括箭矢抓取组件和移动驱动组件；箭矢抓取组件上设有三个用于抓取或释放箭矢的抓取工位，三个抓取工位分别位于箭矢容纳槽和两个箭矢储存槽的上方；移动驱动组件安装在机架上部，并与箭矢抓取组件关联，以驱动箭矢抓取组件沿机架的前后方向做水平往复移动。

2.如权利要求1所述的可实现箭矢连射的射箭机器人，其特征是：箭矢发射机构包括发射架、推板、弹性元件、角度调节气缸、推板复位气缸、推板限位舵机及挡板；发射架上部设有所述的箭矢容纳槽，箭矢容纳槽中设有条形限定通道，条形限定通道的延伸方向与箭矢容纳槽的延伸方向一致，发射架下部设有导向杆，导向杆的延伸方向与条形限定通道的延伸方向一致，发射架在后端部与机架铰接；推板上设有供导向杆穿过的导向孔，推板活动安装在发射架上，并可沿条形限定通道移动，其上端位于箭矢容纳槽中，其下端通过导向孔与导向杆活动连接；弹性元件一端连接在推板上，另一端连接在发射架的前端部；角度调节气缸设在机架与发射架之间，角度调节气缸的缸体铰接在机架上，其活塞杆端头与发射架铰接，其活塞杆伸缩以带动发射架绕铰接处转动；推板复位气缸的缸体固定安装在发射架下端，并相对靠近发射架前端部，推板复位气缸的活塞杆平行于条形限定通道的延伸方向伸出，其活塞杆正对推板，其活塞杆伸出以推动推板向发射架后端部移动；推板限位舵机固定安装在发射架下端，并相对靠近发射架后端部，推板限位舵机的机轴垂直于条形限定通道的延伸方向向上伸出布置；挡板固连在推板限位舵机的机轴上，并位于发射架下端，挡板在推板限位舵机的驱动下转动，进而进入或退出推板的移动路径。

3.如权利要求2所述的可实现箭矢连射的射箭机器人，其特征是：箭矢存储转移机构包括底板、端板、边板旋转舵机、边板、拨杆旋转舵机及拨杆；底板宽度方向的一侧固接在机架上端侧边处，宽度方向的另一侧向机架中部下端倾斜，底板长度方向为从机架前端部向机架后端部延伸，底板长度方向中部设有镂空孔；端板平行于底板的宽度方向固定安装在底板上，并垂直于底板布置，并位于底板相对靠近机架后端部的一端，端板在相对靠近机架中部的一侧设有U形缺口；边板旋转舵机固定安装在底板上，并位于底板相对靠近机架后端部的一端；边板一端固接在边板旋转舵机的机轴上，另一端向机架前端部延伸，并在边板旋转舵机的驱动下做竖直平面内的转动，进而敞开或封闭排箭口，当边板敞开排箭口时，边板离开端板的U形缺口，当边板封闭排箭口时，边板嵌入端板的U形缺口；拨杆旋转舵机固定安装在底板下端，其机轴水平伸出；拨杆固连在拨杆旋转舵机的机轴上，并在拨杆旋转舵机的驱动下做竖直平面内的转动，以通过镂空孔伸入或退出底板上端；所述箭矢储存槽由底板、端板和边板合围而形成。

4.如权利要求3所述的可实现箭矢连射的射箭机器人，其特征是：底板从相对远离机架中部的一侧向相对靠近机架中部的一侧向下倾斜布置，倾斜角度为5-15°。