[发明专利]一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统

权利要求书

1.一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，工件区工作站接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备；

步骤S20，所述AGV调度设备识别接收到的车型工件信息，调度AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区，具体内容包括：

所述AGV调度设备对接收到的物料信息进行分析，得到工件区和焊接自动区的位置；

所述AGV调度设备根据工件区和焊接自动区的位置，查找位于物料仓附近且处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；

根据路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区，包括：

所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具到工件区工作站指定位置通过工件区RFID识别装置获取现有夹具状态所属车型并将其发送给所述工件区工作站；

所述工件区工作站获取夹具状态所属车型判断与生产任务一致：

是，人工上件完成后前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具夹紧送至焊接自动区；

否，人工介入使其匹配；

步骤S30，所述AGV调度设备发送车型工件信息至焊接机器人总控机进行焊接，具体内容包括：

步骤S31，调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；

步骤S32，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后进入焊接自动区的等待位停车生成等待焊接信号并发送至焊接围栏总控机；

步骤S33，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；

步骤S34，通过焊接自动区RFID识别装置获取车型工件信息并将其发送给焊接机器人总控机；

步骤S35，所述焊接机器人总控机获取车型工件信息后调用相应的焊接程序进行焊接；

步骤S40，所述焊接机器人总控机焊接完成后将工件取走生成焊接完成指令发送至工位总控机；

步骤S50，所述工位总控机发送返空任务至AGV调度设备；

步骤S60，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位，等待下一次任务，具体内容包括：

步骤S61， AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；

步骤S62，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后走出焊接自动区的等待位生成返空任务信号并发送至焊接围栏总控机；

步骤S63，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；

步骤S64，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位进行充电，等待下一次任务。

2.一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，应用于权利要求1所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，其特征在于，包括： AGV调度设备、焊接自动区RFID识别装置、工件区RFID识别装置、至少一辆AGV车辆、工件区工作站、焊接机器人总控机、焊接自动区、工件区、焊接围栏总控机、作业调度服务器、控制服务器和工位总控机，所述焊接围栏总控机、AGV调度设备、工件区工作站、焊接机器人总控机和工位总控机之间网络相互连通，所述工件区工作站与工件区RFID识别装置连接，所述焊接自动区RFID识别装置与焊接机器人总控机连接，所述AGV调度设备与AGV车辆连接；

所述控制服务器用于接收和发出控制指令；

所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。

3.根据权利要求2所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，其特征在于，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端，通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过所述控制终端能够启动作业调度任务。