[发明专利]DVS相机标定方法、装置及计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种DVS相机标定方法、装置及计算机存储介质，用于对DVS相机进行标定。本申请实施例包括：基于对标定板的光照强度变化获得标定板的DVS事件，对标定板的DVS事件进行图像重建，得到标定板的重建图像，从重建图像中提取重建图像的角点并确定角点的坐标，构建DVS相机的成像模型，将角点的坐标代入表达式，得到关于DVS相机的标定参数的求解方程，基于非线性优化方法对求解方程进行求解，得到DVS相机的标定参数的值。因此，本申请实施例提供了基于DVS事件的图像重建方式以及根据图像重建获得的重建图像执行对DVS相机标定参数的计算，可使得DVS相机获得优良的拍摄性能，为DVS相机的标定技术作出创造性贡献。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，具体涉及一种DVS相机标定方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机的标定参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，标定参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

动态视觉传感器(dynamic vision sensor，DVS)是一种新型的图像传感器，与传统图像传感器不同，DVS相机是一种基于事件的相机，该事件是指场景的光照强度变化的事件。DVS相机具有低照度、宽动态、响应快等优点。然而，现有技术中并没有针对DVS相机的标定方法，针对DVS相机的标定技术还十分欠缺。

发明内容

本申请实施例提供了一种DVS相机标定方法、装置及计算机存储介质，用于对DVS相机进行标定。

本申请实施例第一方面提供了一种DVS相机标定方法，所述方法应用于DVS相机标定装置，所述方法包括：

基于对标定板的光照强度变化获得所述标定板的DVS事件；

对所述标定板的DVS事件进行图像重建，得到所述标定板的重建图像；

从所述重建图像中提取所述重建图像的角点并确定所述角点的坐标；

构建DVS相机的成像模型，所述成像模型包括关于所述DVS相机的标定参数的表达式；

将所述角点的坐标代入所述表达式，得到关于所述DVS相机的标定参数的求解方程；

基于非线性优化方法对所述求解方程进行求解，得到所述DVS相机的标定参数的值。

本申请实施例第二方面提供了一种DVS相机标定装置，所述装置包括：

获取单元，用于基于对标定板的光照强度变化获得所述标定板的DVS事件；

图像重建单元，用于对所述标定板的DVS事件进行图像重建，得到所述标定板的重建图像；

确定单元，用于从所述重建图像中提取所述重建图像的角点并确定所述角点的坐标；

构建单元，用于构建DVS相机的成像模型，所述成像模型包括关于所述DVS相机的标定参数的表达式；

代入单元，用于将所述角点的坐标代入所述表达式，得到关于所述DVS相机的标定参数的求解方程；

求解单元，用于基于非线性优化方法对所述求解方程进行求解，得到所述DVS相机的标定参数的值。

本申请实施例第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述第一方面的方法。