[发明专利]DVS相机标定方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种DVS相机标定方法，其特征在于，所述方法应用于DVS相机标定装置，所述方法包括：

基于对标定板的光照强度变化获得所述标定板的DVS事件；

对所述标定板的DVS事件进行图像重建，得到所述标定板的重建图像；

从所述重建图像中提取所述重建图像的角点并确定所述角点的坐标；

构建DVS相机的成像模型，所述成像模型包括关于所述DVS相机的标定参数的表达式；

将所述角点的坐标代入所述表达式，得到关于所述DVS相机的标定参数的求解方程；

基于非线性优化方法对所述求解方程进行求解，得到所述DVS相机的标定参数的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述角点的坐标，包括：

以所述标定板为世界坐标系，将所述重建图像置于所述标定板确立的世界坐标系中，在所述标定板确立的世界坐标系中确定所述角点的世界坐标系坐标P_w的坐标值；以及，

根据角点提取算法对所述重建图像进行角点提取，获得所述角点的像素坐标系坐标的坐标值，并确定成像平面畸变后所述角点的坐标的坐标值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述表达式包括第一表达式、第二表达式和第三表达式；

所述第一表达式为关于所述DVS相机的内参矩阵K、相机坐标系和世界坐标系之间的旋转矩阵量R和位移量t、成像平面无畸变时所述角点的坐标p、投影缩放比例s及所述角点的世界坐标系坐标P_w的表达式；

所述第二表达式为关于所述DVS相机的畸变参数、成像平面无畸变时所述角点的坐标p、成像平面畸变后所述角点的坐标的表达式；

所述第三表达式为关于所述角点的像素坐标系坐标、成像平面畸变后所述角点的坐标、所述内参矩阵K中的焦距及光轴中心的表达式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述角点的坐标代入所述表达式，得到关于所述DVS相机的标定参数的求解方程，包括：

将P_w的坐标值代入所述第一表达式，得到关于内参矩阵K、旋转矩阵量R和位移量t、成像平面无畸变时所述角点的坐标p、投影缩放比例s的第一求解方程；

将成像平面畸变后所述角点的坐标的坐标值代入所述第二表达式，得到关于所述DVS相机的畸变参数、成像平面无畸变时所述角点的坐标p的第二求解方程；

将所述角点的像素坐标系坐标的坐标值、成像平面畸变后所述角点的坐标的坐标值代入所述第三表达式，得到关于所述内参矩阵K中的焦距及光轴中心的第三求解方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于非线性优化方法对所述求解方程进行求解，包括：

基于非线性优化方法对所述第一求解方程、所述第二求解方程及所述第三求解方程进行求解，得到内参矩阵K中的焦距及光轴中心的值、旋转矩阵量R的值和位移量t的值、成像平面无畸变时所述角点的坐标p的坐标值、投影缩放比例s的值、所述DVS相机的畸变参数的值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标定板的DVS事件进行图像重建，包括：

对每个像素点上的DVS事件的发生次数进行累加统计，得到所述重建图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述得到所述重建图像之后，所述方法还包括：

对所述重建图像进行归一化处理，得到归一化的重建图像；

所述从所述重建图像中提取所述重建图像的角点并确定所述角点的坐标，包括：

从所述归一化的重建图像中提取所述归一化的重建图像的角点并确定所述归一化的重建图像的角点的坐标。