[发明专利]基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。该方法包括：获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体，通过传送带能够准确抓取物体并高效传输物体，有效提升了拆垛效率，节省时间且降低了成本。

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及一种基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

随着社会的高速发展，人们对物流的需求日益提高，其中，运输箱作为中小货物运输的载体，具有非常重要的地位。物流过程中的箱体根据物流环节的不同，需要不断进行拆垛。然而，现有的拆垛方式主要是人工拆垛，工作人员手动搬运物体，人工搬运不仅费时费力，而且成本过高，因此，需要一种能够高效准确的拆垛方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于传送带的物体拆垛方法，包括：

获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；

控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于传送带的物体拆垛装置，包括：

第一获取模块，适于获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

分析模块，适于对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

控制模块，适于针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；及，控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于传送带的物体拆垛方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于传送带的物体拆垛方法对应的操作。

根据本发明提供的方案，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，基于垛型图像对应的点云分析确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，控制传送带末端的第一夹具来进行物体抓取，完成物体拆垛，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用传送带运输物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明