[发明专利]基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于传送带的物体拆垛方法，包括：

获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，所述第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

对所述垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；

控制所述第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输所述物体；

其中，所述第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；

所述针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作进一步包括：

确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据所述调整方向及所述调整距离控制所述传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成所述第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

根据所述第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

根据所述第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作，其中，所述码垛机器人位于传送带的另一末端。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作进一步包括：

根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体；

根据所述目标抓取物体的第一物体位姿信息控制所述第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

5.一种基于传送带的物体拆垛装置，包括：

第一获取模块，适于获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，所述第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

分析模块，适于对所述垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

控制模块，适于针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；及，控制所述第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输所述物体；

其中，所述第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；

所述控制模块进一步适于：确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据所述调整方向及所述调整距离控制所述传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成所述第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二获取模块，适于获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

第一确定模块，适于根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

所述控制模块还适于：根据所述第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作。