[发明专利]软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法

说明书

本发明公开了软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法，其中软体夹持器包括长度调节器和多个软体抓指，多个软体抓指安装在长度调节器上，软体抓指设有从长度调节器伸出的动作部，动作部用于运动以夹持待夹持物体，长度调节器用于调节动作部的长度；通过长度调节器自动调节从长度调节器伸出的动作部的长度，进而使得软体夹持器能适应不同尺寸大小的待夹持物体；该软体夹持器方便快速地进行动作部的调节，无需停下生产线后再人工更换，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及夹具领域，特别是软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法。

背景技术

软体夹持器是适用于抓持易碎或易划伤的待夹持物体的夹持器。软体夹持器的夹持部分采用比待夹持物体柔软的柔性材料制成。柔性夹持器的主要优势在于安全可靠以及对一定尺寸的被抓物具有良好的适应性。但是，在实际的生产生活中，待夹持物体的品类多样，往往具有不同的尺寸。对于大尺寸的物件，需要使用长度更长的软体抓指，对于小尺寸的物件，需要使用长度更短的软体抓指，以提高其抓持稳定性。而目前通常采用由多个软体抓指合并成整个抓取爪具，更换软体抓指需要停下生产线后再人工更换抓取爪具，会影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

本发明的第一方面，软体夹持器，包括长度调节器和多个软体抓指，多个所述软体抓指安装在所述长度调节器上，所述软体抓指设有从所述长度调节器伸出的动作部，所述动作部用于运动以夹持待夹持物体，所述长度调节器用于调节所述动作部的长度。

根据本发明的第一方面，多个所述软体抓指绕所述长度调节器设置以形成爪状结构。

根据本发明的第一方面，所述软体抓指包括条形部和多个凸起部，多个所述凸起部沿所述条形部的长度方向设置在所述条形部上；所述条形部靠近所述凸起部的一侧设有第一气腔，所述凸起部设有第二气腔，所述第一气腔与所述第二气腔连通。

根据本发明的第一方面，所述软体抓指远离所述动作部的一端设有进出气口，所述进出气口与所述第一气腔连通。

根据本发明的第一方面，所述条形部远离所述凸起部的一侧设有夹持面，所述夹持面设有齿纹。

根据本发明的第一方面，所述长度调节器包括多个调节子部；所述调节子部设有第一通道，所述软体抓指一一对应穿设在所述第一通道中，所述长度调节器还设有驱动轮和第一驱动器，所述驱动轮伸出至所述第一通道中并与所述软体抓指抵接；所述第一驱动器用于驱动所述驱动轮转动，进而调节所述动作部的长度。

根据本发明的第一方面，所述长度调节器还包括连接部，多个所述调节子部分别与所述连接部转动连接。

根据本发明的第一方面，所述长度调节器包括往复运动机构和固定机构，所述固定机构设有多个第二通道，所述软体抓指一一对应地穿设在所述第二通道中；所述往复运动机构包括第二驱动器和抓指连接件，所述抓指连接件安装在所述第二驱动器上，多个所述软体抓指远离所述动作部的一端均与所述抓指连接件连接，所述第二驱动器用于驱动所述抓指连接件朝远离或靠近所述固定机构作往复运动，进而调节所述动作部的长度。

本发明的第二方面，软体夹持机器人，包括：

如本发明的第一方面所述的软体夹持器；

抓指驱动部，所述抓指驱动部与所述软体抓指连接；

控制器，所述长度调节器和所述抓指驱动部均与所述控制器连接，所述控制器用于在确定所述软体抓指处于未受所述抓指驱动部驱动的闲置状态和接收长度调节量后，根据所述长度调节量控制所述长度调节器调节所述动作部的长度，以及用于控制所述抓指驱动部驱动所述动作部运动。