[发明专利]软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法

权利要求书

1.软体夹持器，其特征在于，包括长度调节器和多个软体抓指，多个所述软体抓指安装在所述长度调节器上，所述软体抓指设有从所述长度调节器伸出的动作部，所述动作部用于运动以夹持待夹持物体，所述长度调节器用于调节所述动作部的长度；

其中，所述长度调节器包括多个调节子部，所述调节子部设有第一通道，所述软体抓指一一对应穿设在所述第一通道中，所述长度调节器还设有驱动轮和第一驱动器，所述驱动轮伸出至所述第一通道中并与所述软体抓指抵接；所述第一驱动器用于驱动所述驱动轮转动，进而调节所述动作部的长度；

或者，所述长度调节器包括往复运动机构和固定机构，所述固定机构设有多个第二通道，所述软体抓指一一对应地穿设在所述第二通道中；所述往复运动机构包括第二驱动器和抓指连接件，所述抓指连接件安装在所述第二驱动器上，多个所述软体抓指远离所述动作部的一端均与所述抓指连接件连接；所述第二驱动器用于驱动所述抓指连接件朝远离或靠近所述固定机构作往复运动，进而调节所述动作部的长度。

2.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于，多个所述软体抓指绕所述长度调节器设置以形成爪状结构。

3.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于，所述软体抓指包括条形部和多个凸起部，多个所述凸起部沿所述条形部的长度方向设置在所述条形部上；所述条形部靠近所述凸起部的一侧设有第一气腔，所述凸起部设有第二气腔，所述第一气腔与所述第二气腔连通。

4.根据权利要求3所述的软体夹持器，其特征在于，所述软体抓指远离所述动作部的一端设有进出气口，所述进出气口与所述第一气腔连通。

5.根据权利要求3所述的软体夹持器，其特征在于，所述条形部远离所述凸起部的一侧设有夹持面，所述夹持面设有齿纹。

6.根据权利要求1所述的软体夹持器，其特征在于，所述长度调节器还包括连接部，多个所述调节子部分别与所述连接部转动连接。

7.软体夹持机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至6任一项所述的软体夹持器；

抓指驱动部，所述抓指驱动部与所述软体抓指连接；

控制器，所述长度调节器和所述抓指驱动部均与所述控制器连接，所述控制器用于在确定软体抓指处于未受所述抓指驱动部驱动的闲置状态和接收长度调节量后，根据所述长度调节量控制长度调节器调节动作部的长度，以及用于控制所述抓指驱动部驱动所述动作部运动。

8.控制方法，其特征在于，应用于如权利要求7所述的软体夹持机器人；

所述控制方法包括：

确定所述软体抓指处于未受所述抓指驱动部驱动的闲置状态；

接收长度调节量；

根据所述长度调节量控制所述长度调节器调节动作部的长度；

控制所述抓指驱动部驱动所述动作部运动。