[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和车道信息；对每个时刻的障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个障碍物的初始状态特征；根据在除目标时刻之外的其他时刻下目标障碍物的初始状态特征、以及在目标时刻下与目标障碍物相邻的其他障碍物的初始状态特征，得到在目标时刻下目标障碍物的修正状态特征；根据目标障碍物在每个时刻下的修正状态特征，得到目标障碍物在由多个时刻形成的时段内的目标时序特征；根据每个障碍物的目标时序特征、每个障碍物的位置信息、车道信息和车道特征，预测每个障碍物在时段之后的目标时段内的轨迹。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，车辆的智能化作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导交通技术发展的主要方向之一。

在对无人车及具有辅助驾驶功能的车辆(以下统称“车辆”)进行路径规划时，为了使车辆安全行驶，需要车辆避开周围的障碍物。障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，由于静态障碍物静止不动，使车辆避开静态障碍物很容易。但是，若使车辆准确地避开动态障碍物，则需要对动态障碍物未来的行驶轨迹进行预测。

在现有技术中，仅根据历史时刻动态障碍物的状态信息，对动态障碍物未来的行驶轨迹进行预测。由于实际的交通状况比较复杂，多个动态障碍物之间、动态障碍物与车辆之间均可能存在交互(比如，一个动态障碍物的运动状态会受到与之距离较近的另一个动态障碍物或车辆的运动状态的影响等)，因此，通过上述方式预测动态障碍物未来的行驶轨迹准确度较差，导致车辆路径规划的结果缺乏合理性。

发明内容

本公开的目的是提供一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种障碍物的轨迹预测方法，包括：

若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和所述车辆当前行驶区域内的车道信息，其中，所述障碍物信息包括每个所述障碍物的位置信息，所述多个时刻包括至少三个时刻；

对每个时刻的所述障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个所述障碍物的初始状态特征；

将所述多个障碍物逐一作为目标障碍物，将所述多个时刻逐一作为目标时刻，根据在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征；根据所述目标障碍物在每个时刻下的所述修正状态特征，得到所述目标障碍物在由所述多个时刻形成的时段内的目标时序特征；

对所述车道信息进行编码，得到所述车道信息的车道特征；

根据每个所述障碍物的所述目标时序特征、每个所述障碍物的位置信息、所述车道信息和所述车道特征，预测每个所述障碍物在所述时段之后的目标时段内的轨迹。

可选地，所述根据在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征，包括：

对在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征进行拼接，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征。

可选地，所述对在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征进行拼接，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征，包括：