[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物的轨迹预测方法，包括：

若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和所述车辆当前行驶区域内的车道信息，其中，所述障碍物信息包括每个所述障碍物的位置信息，所述多个时刻包括至少三个时刻；

对每个时刻的所述障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个所述障碍物的初始状态特征；

将所述多个障碍物逐一作为目标障碍物，将所述多个时刻逐一作为目标时刻，根据在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征；根据所述目标障碍物在每个时刻下的所述修正状态特征，得到所述目标障碍物在由所述多个时刻形成的时段内的目标时序特征；

对所述车道信息进行编码，得到所述车道信息的车道特征；

根据每个所述障碍物的所述目标时序特征、每个所述障碍物的位置信息、所述车道信息和所述车道特征，预测每个所述障碍物在所述时段之后的目标时段内的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征，包括：

对在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征进行拼接，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征、以及在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征进行拼接，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征，包括：

对在除所述目标时刻之外的其他时刻下所述目标障碍物的所述初始状态特征进行融合，得到所述目标障碍物在所述目标时刻下的第一状态特征；

对在所述目标时刻下与所述目标障碍物相邻的其他障碍物的所述初始状态特征进行融合，得到所述目标障碍物在所述目标时刻下的第二状态特征；

对所述第一状态特征和所述第二状态特征进行拼接，得到在所述目标时刻下所述目标障碍物的修正状态特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物在每个时刻下的所述修正状态特征，得到所述目标障碍物在由所述多个时刻形成的时段内的目标时序特征，包括：

对所述目标障碍物在每个时刻下的所述修正状态特征进行融合，得到所述目标障碍物的第一融合特征；

对所述目标障碍物在多个目标时刻下的所述修正状态特征进行融合，得到所述目标障碍物的第二融合特征，其中，所述多个目标时刻选自所述多个时刻，并且，任意两个所述目标时刻在时序上不连续；

对所述第一融合特征和所述第二融合特征进行拼接，得到所述目标障碍物的所述目标时序特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述障碍物的所述目标时序特征、每个所述障碍物的位置信息、所述车道信息和所述车道特征，预测每个所述障碍物在所述时段之后的目标时段内的轨迹，包括：

将每个所述障碍物逐一作为待预测障碍物，根据所述待预测障碍物的第一全局特征、除所述待预测障碍物之外的其他障碍物的第一全局特征、以及位于与所述待预测障碍物所在车道相邻车道内的其他障碍物的第二全局特征，预测所述待预测障碍物在所述目标时段内的轨迹，其中，障碍物的第一全局特征通过将该障碍物的所述目标时序特征与所述车道特征拼接得到，障碍物的第二全局特征通过将该障碍物的所述位置信息与所述车道信息拼接得到。