[发明专利]车辆及其驻车控制方法与装置、存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆及其驻车控制方法与装置、存储介质，其中，驻车控制方法包括：在车辆的电子驻车系统启动时，获取车辆当前所处位置的坡度信息；根据该坡度信息计算车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据目标夹紧力计算驱动电机的目标电流，再根据目标电流控制驱动电机进行驱动工作；获取驱动电机的实际电流，并在该实际电流达到目标电流时，判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；如果是，则控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住驱动电机的棘轮，完成驻车。由此，该车辆的驻车控制方法能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的驻车控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆的驻车控制装置。

背景技术

在车辆控制技术领域中，行车制动对响应时间和精度控制均有较高的要求，同时考虑到电子机械制动电机直接制动会产生热量进而对电机磁性产生消退，故相关技术中，电子制动一般采用滚珠丝杆方案，其传动效率高，可减少电机扭矩输出，降低电机发热。然而，滚珠丝杆结构无自锁结构，无法实现车辆下电后的驻车操作，同时也无法长时间保持车辆制动。因此采用不同锁止结构的控制方法也将随之改变，当前普遍采用阀棘轮棘爪独立锁止结构，但是该方法无法对车辆是否锁止进行监控，使得车辆存在溜坡风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的驻车控制方法，能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆的驻车控制装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的驻车控制方法，该车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，该驻车控制方法包括以下步骤：在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；获取所述驱动电机的实际电流，并在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；如果是，则控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车。

本发明实施例的车辆在至少一个车轮上设置有电子机械制动器，车辆的驻车控制方法包括以下步骤：首先，在车辆的电子驻车系统启动时，获取车辆当前所处位置的坡度信息，并根据该坡度信息可以计算出该车辆驻车所需要的目标夹紧力，需要说明的是，该夹紧力与车辆的重量相关。在得到目标夹紧力之后，可以根据该夹紧力计算电子机械制动器中的驱动电机的目标电流，然后控制驱动电机进行驱动工作，并获取该驱动电机的实际电流，如果该实际电流达到了目标电流，则判断电子机械制动器的阀推杆位置与驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，适配的话，则控制阀推杆推动至驱动电机的棘轮齿隙中，卡住该驱动电机的棘轮以完成驻车，防止车辆溜坡。由此，该车辆的驻车控制方法能够准确控制车辆进行驻车，防止出现误认车辆已驻车而发生溜坡风险的情况，保证了乘车员和驾驶员的安全，提高用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的驻车控制方法还可以具有一下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，包括：判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。