[发明专利]车辆及其驻车控制方法与装置、存储介质

权利要求书

1.一种车辆的驻车控制方法，其特征在于，所述车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，所述方法包括：

在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；

根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；

获取所述驱动电机的实际电流，并在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；

如果是，则控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车；

在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配；

在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。

2.如权利要求1所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配，包括：

判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；

如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。

3.如权利要求1所述的车辆的驻车控制方法，其特征在于，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的驻车控制程序，该车辆的驻车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的车辆的驻车控制方法。

5.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的驻车控制程序，所述处理器执行所述车辆的驻车控制程序时，实现如权利要求1-3中任一项所述的车辆的驻车控制方法。

6.一种车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述车辆的至少一个车轮上设置有电子机械制动器，所述装置包括：

第一获取模块，用于在所述车辆的电子驻车系统启动时，获取所述车辆当前所处位置的坡度信息；

控制模块，用于根据所述车辆当前所处位置的坡度信息计算所述车辆驻车所需的目标夹紧力，并根据所述目标夹紧力计算所述电子机械制动器中驱动电机的目标电流，以及根据所述目标电流控制所述驱动电机进行驱动工作；

第二获取模块，用于获取所述驱动电机的实际电流；

判断模块，用于在所述驱动电机的实际电流达到所述目标电流时，判断所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围是否相适配；

所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配时，控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中，以卡住所述驱动电机的棘轮，完成驻车；

所述控制模块还用于，在所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围不相适配时，对所述驱动电机进行位置控制，以通过调整所述驱动电机的转角，使得所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配；

所述控制模块还用于，在控制所述阀推杆推动至所述驱动电机的棘轮齿隙中之后，还控制所述驱动电机反转，并在判断所述驱动电机的实际电流增大时，确定所述车辆驻车成功。

7.如权利要求6所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于，判断所述电子机械制动器的阀推杆是否正对所述驱动电机的棘轮齿隙范围；

如果是，则确定所述电子机械制动器的阀推杆位置与所述驱动电机的棘轮齿隙范围相适配。

8.如权利要求6所述的车辆的驻车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于，在判断所述驱动电机的实际电流未增大时，进行计数，并在计数次数大于等于预设次数时，进行故障报警。