[发明专利]一种停车场地图单车采集方法

说明书

本发明属于停车场地图采集技术领域，公开了一种停车场地图单车采集方法，包括步骤：获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网；采集停车场的图像信息并进行目标识别，将采集到的所述图像信息矢量化，形成带有语义和标识属性的矢量化标志；整合车辆在停车场中的位置、所述路网和所述矢量化标志，区分层次信息，生成停车场初始地图，识别所述停车场初始地图中数据的位置重合情况，对于接连的停车位信息，通过优化算法进行自动重排；对于识别障碍物重叠的情况，进行异常提示。本发明建立了满足自主代客泊车应用场景的地下停车场高精度地图，建立地图成本低、可单车采集，便于大范围批量采集生产地图。

技术领域

本发明属于停车场地图采集技术领域，具体涉及一种停车场地图单车采集方法。

背景技术

自主泊车系统是一种用于解决车辆从停车场入口到停车位之间的车辆自动驾驶的问题，是一种level4的限定场景完全无人驾驶系统。该系统通过车载运算单元以及车载的传感器实现对于环境的感知、路径避障、车位搜寻以及车位泊入等全自动功能。同时，为了实现停车场范围内的自主巡航，自主泊车系统需要一套停车场的高精地图，以及相应的实时定位系统。传统的高精地图需要通过昂贵的地图采集车进行采集，并且从数据采集到后处理制作需要地图供应商花费几天时间进行。近几年也有一些创业公司提出以众包或者低成本的采集车方案替代传统地图采集方案。虽然其成本相对于传统地图厂商已经极大的降低，但仍然需要花费大量的人力物力进行地图的采集和制作。为了实现自主泊车系统的全国各种停车场快速低成本推广，如何能快速建立停车场区域的高精地图是其一个关键瓶颈。

现有高精地图一般需要针对特定使用区域进行实地数据采集，然后从采集的数据中提取用于高精地图各图层制作的位置信息。因此，为了支持某区域停车场的自主泊车，需要采集车或者众包车在该停车场进行采图活动。如果要支持全国的停车场，则需要去全国的停车场采集数据，是一件费时费力的工作。当前，也有个别的地图厂家已经开始进行地下停车场区域的地图制作，但其制作的主要还是通用导航用的地图，无法满足自动驾驶高精地图的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种停车场地图单车采集方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种停车场地图单车采集方法，包括步骤：

获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网；

采集停车场的图像信息并进行目标识别，将采集到的所述图像信息矢量化，形成带有语义和标识属性的矢量化标志；

整合车辆在停车场中的位置、所述路网和所述矢量化标志，区分层次信息，生成停车场初始地图。

作为本发明一种停车场地图单车采集方法优选地，在所述的获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网之前包括步骤：

记录所述停车场在导航地图中的位置和所述车辆在停车场中的位置。

作为本发明一种停车场地图单车采集方法优选地，在所述的采集停车场的图像信息并进行目标识别，将采集到的所述图像信息矢量化，形成带有语义和标识属性的矢量化标志之后包括步骤：

采集超声波信号，通过所述超声波信号判断车辆与障碍物的距离，对狭窄空间的道路边缘进行修正。

作为本发明一种停车场地图单车采集方法优选地，在所述的整合车辆在停车场中的位置、路网和矢量化标志，区分层次信息，生成停车场初始地图之后包括步骤：

根据各层的语义信息对所述停车场初始地图进行修正处理，获得最终地图。

作为本发明一种停车场地图单车采集方法优选地，在所述的获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网之前还包括步骤：

将停车场地图与导航地图关联，根据车辆的位置切换地图。