[发明专利]一种停车场地图单车采集方法

权利要求书

1.一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，包括步骤：

S100获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网；

S200采集停车场的图像信息并进行目标识别，将采集到的所述图像信息矢量化，形成带有语义和标识属性的矢量化标志；

S300整合车辆在停车场中的位置、所述路网和所述矢量化标志，区分层次信息，生成停车场初始地图。

2.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，在所述的S100获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网之前包括步骤：

S10记录所述停车场在导航地图中的位置和所述车辆在停车场中的位置。

3.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，在所述的S200采集停车场的图像信息并进行目标识别，将采集到的所述图像信息矢量化，形成带有语义和标识属性的矢量化标志之后包括步骤：

S210采集超声波信号，通过所述超声波信号判断车辆与障碍物的距离，对狭窄空间的道路边缘进行修正。

4.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，在所述的S300整合车辆在停车场中的位置、路网和矢量化标志，区分层次信息，生成停车场初始地图之后包括步骤：

S400根据各层的语义信息对所述停车场初始地图进行修正处理，获得最终地图。

5.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，在所述的S100获取车辆的行驶轨迹和高度信息，根据所述行驶轨迹和高度信息构建路网之前还包括步骤：

S20将停车场地图与导航地图关联，根据车辆的位置切换地图。

6.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，所述行驶轨迹用于将车辆坐标系映射到全局坐标系；所述路网包括道路形状和通行方向，用于路径规划与导航。

7.根据权利要求1所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，所述图像信息包括道路边缘、障碍物、道路标记、车道属性和兴趣点；所述矢量化标志包括折线、多边形和点。

8.根据权利要求4所述的一种停车场地图单车采集方法，其特征在于，所述的S400根据各层的语义信息对所述停车场初始地图进行修正处理，获得最终地图具体包括步骤：

S410识别所述停车场初始地图中数据的位置重合情况，对于接连的停车位信息，通过优化算法进行自动重排；

S420对于识别障碍物重叠的情况，进行异常提示。