[发明专利]一种工业机器人路径自动修正系统及方法

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种工业机器人路径自动修正系统及方法，包括可控制转向的机体，所述机体上设有用于控制整个机体的车身控制器，所述车身控制器控制所述机体底部的车轮进行驱动或转向动作，所述机体位于直线行驶方向上的两端设有向外端延伸的机颈部。本发明能够实现智能化控制机体，无需人工控制，减少了人工劳动成本和避免长时间驾驶叉车而引起的疲劳驾驶，也大大降低了叉车笨重而损坏车间内的地面，更不会对因运行时所产生的震动影响设备的水平度等参数，尤其在遇到障碍物时，能够智能的计算避开，进而选择另一条最佳路线向目标地点行进，自动化，智能化程度高。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人路径自动修正系统及方法。

背景技术

目前，工业机器人在工业生产制造领域应用广泛。机器人按照预先设定的机器人路径进行运动，而在大型加工产业链中，一种产品会经历多种加工工序后才能成为合格产品，而为了方便集中管理或加工，一般大型集中型加工企业，会按照加工工艺将加工设备集中在某一处。

例如，一个汽车上的凸缘零件，从原材料钢材开始：经历热锻压，打孔，粗车，精车，热处理等这类工艺，而这工艺中会经过锻压车间、机加工车间和热处理车间，而为了方便管理，会将涉及的设备分工艺安装在各个车间。那么各个车间之间的距离少则几十米，多则会有几百米甚至更多，这就会使得这些零件运送起来比较花费时间，现有的解决方式是依靠叉车或运输车实现运送，或者人工使用液压车进行人工运输。而叉车运输时，叉车所占的体积较大，需要单独的驾驶人员驾驶操作，这会存在以下缺点：

1、叉车会因体积大而很难一次性运输到靠近加工设备的位置，需要二次运输，长时间驾驶叉车，容易造成驾驶员的疲劳驾驶，遇到盲区或者障碍物时，不能够及时做出正确的反应。叉车的体积大，重量有几吨，直接开到车间地面，在几吨重的前提上，会对路过的路径容易损坏地面，最重要的是，在靠近设备的地面上运动时，长时间后其驾驶产生的震动也会影响设备与地面的水平度参数。

2、运输车亦需要人工控制，也会出现上述叉车驾驶员所面临的问题。

3、人工运输则会大大增加人工的劳动强度。

发明内容

基于现有的工业运输用的运输工具容易存在疲劳驾驶和增加劳动强度的技术问题，本发明提出了一种工业机器人路径自动修正系统及方法。

本发明提出的一种工业机器人路径自动修正系统，包括可控制转向的机体，所述机体上设有用于控制整个机体的车身控制器，所述车身控制器控制所述机体底部的车轮进行驱动或转向动作，所述机体位于直线行驶方向上的两端设有向外端延伸的机颈部；

所述机颈部的顶部设有可向上弯曲伸缩的机头，所述机头的底部贯穿机颈部的内部并延伸至所述机体的上表面处；

所述机体的两端与所述机颈部的上表面均设有驱动源，所述驱动源驱动所述机头的收卷和伸缩动作，进而驱动所述机头顶部的高清摄像头对所述机体前进方向上的路径周边环境进行实时识别，所述高清摄像头将前方路径识别后的数据反馈至所述车身控制器内，所述车身控制器根据反馈的数据及时修正所述机体的行驶路径。

优选地，所述机颈部由两端呈圆弧形状的S型支撑管构成，所述S型支撑管底部的内侧壁开设有朝向所述机体方向上的侧口，所述机头的顶端从所述侧口进入后再从所述S型支撑管的顶部穿出向外伸出。

通过上述技术方案，S型支撑管能够使得整体线条平滑，便于受力，且S型支撑管顶部形状能够使得其切线方向为斜着向上，避免其内部的机头伸缩时出现往后仰的问题。

优选地，所述机头包括相邻铰接而成的链条，每节所述链条的铰接处的上下两个表面均呈镜像分布固定连接有控制块，多个所述控制块的两侧表面均通过固定的钢丝绳连成一体，通过扯动所述钢丝绳控制所述链条的弯曲度。

通过上述技术方案，能够使得所有的单节链条形成一个整体，方便操作。