[发明专利]一种工业机器人路径自动修正系统及方法

权利要求书

1.一种工业机器人路径自动修正系统，包括可控制转向的机体（1），所述机体（1）上设有用于控制整个机体（1）的车身控制器（2），所述车身控制器（2）控制所述机体（1）底部的车轮进行驱动或转向动作，其特征在于：所述机体（1）位于直线行驶方向上的两端设有向外端延伸的机颈部（3）；

所述机颈部（3）的顶部设有可向上弯曲伸缩的机头（4），所述机头（4）的底部贯穿机颈部（3）的内部并延伸至所述机体（1）的上表面处；

所述机体（1）的两端与所述机颈部（3）的上表面均设有驱动源（5），所述驱动源（5）驱动所述机头（4）的收卷和伸缩动作，进而驱动所述机头（4）顶部的高清摄像头（51）对所述机体（1）前进方向上的路径周边环境进行实时识别，所述高清摄像头（51）将前方路径识别后的数据反馈至所述车身控制器（2）内，所述车身控制器（2）根据反馈的数据及时修正所述机体（1）的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正系统，其特征在于：所述机颈部（3）由两端呈圆弧形状的S型支撑管（31）构成，所述S型支撑管（31）底部的内侧壁开设有朝向所述机体（1）方向上的侧口（32），所述机头（4）的顶端从所述侧口（32）进入后再从所述S型支撑管（31）的顶部穿出向外伸出。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正系统，其特征在于：所述机头（4）包括相邻铰接而成的链条（41），每节所述链条（41）的铰接处的上下两个表面均呈镜像分布固定连接有控制块（42），多个所述控制块（42）的两侧表面均通过固定的钢丝绳（43）连成一体，通过扯动所述钢丝绳（43）控制所述链条（41）的弯曲度。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人路径自动修正系统，其特征在于：每节所述链条（41）的销轴两端均通过橡胶条（44）固定连成一体后保证所述链条（41）弯曲度的圆滑度。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人路径自动修正系统，其特征在于：所述链条（41）的顶部端面固定安装有转向电机（45），所述转向电机（45）的输出轴与所述高清摄像头（51）的尾部固定安装，所述转向电机（45）带动所述高清摄像头（51）做周向转动后实现调整所述高清摄像头（51）的拍摄角度。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人路径自动修正系统，其特征在于：所述驱动源（5）包括收卷驱动部和伸缩驱动部，所述收卷驱动部和伸缩驱动部同步驱动，所述收卷驱动部与所述链条（41）的底端固定连接后实现收卷动作，所述伸缩驱动部对所述链条（41）的顶部实现向前上方方向上的伸缩驱动动作；

所述收卷驱动部包括收卷电机（52），所述收卷电机（52）沿所述机体宽度方向固定在其上表面上，所述机体（1）的上表面两端均固定安装有带有轴承座可转动的收卷筒（53），所述收卷筒（53）的表面与所述链条（41）的底端固定连接后被所述收卷电机（52）驱动实现收卷动作；

所述伸缩驱动部包括伺服电机（54），所述伺服电机（54）固定安装在所述S型支撑管（31）的顶端两侧表面，所述S型支撑管（31）的顶部两侧表面同所述伺服电机（54）轴心线方向上转动安装有橡胶轮（55），两个所述橡胶轮（55）的表面与所述橡胶条（44）的两侧表面滚动接触后实现所述链条（41）的伸缩驱动。