[发明专利]车载传感器系统

说明书

本发明涉及车载传感器系统。本发明的系统包括：粗测传感器，对车辆的周围进行观测；高精度观测对象确定单元，在粗测传感器的观测范围内感测到的对象中确定想要以更高的分辨率进行观测的高精度观测对象；对象存在区域预测单元，预测高精度观测对象在其确定后可能会存在的对象将来存在区域的范围；精测传感器，以更高的分辨率对对象将来存在区域的范围进行观测；以及对象信息输出单元，输出由精测传感器进行了观测的高精度观测对象的信息。

技术领域

本发明涉及一种用于感测汽车等车辆的周围的状况的装置，更详细而言，涉及一种系统，该系统是用于使用搭载于车辆并且对存在于车辆周围的人、其他车、障碍物等进行感测的传感器(摄像机、毫米波雷达、激光雷达(laser radar)等)对车辆周围的系统进行观测。

背景技术

在执行车辆的驾驶辅助控制、自动驾驶控制等的情况下，需要掌握车辆的周围的状况(例如，人、其他车、障碍物、标示等的有无和位置等)，因此，在执行这样的控制的车辆中，搭载有使用如上所述对存在于车辆周围的人、其他车、障碍物、标示等进行感测的传感器来对车辆周围进行观测的系统(车载传感器系统)。作为这样的车载传感器系统，例如，在日本特开2019－95339中公开了如下的构成：在基于车载的激光雷达的信号来识别车辆的周围的物体的物体识别装置中，利用神经网络等从由激光雷达获取到的时序信号数据中识别表示物体的部分和表示背景的部分，从而提高物体的识别精度。在日本特开2017－207348中公开了如下的构成：使用事先制作的数据库来识别通过由雷达得到的信号而感测到的物体的类别，并将由摄像机装置获得的物体的识别结果提供给数据库来更新数据库，从而谋求由雷达感测到的物体的类别识别的精度的提高。在日本特开平10－246778中提出了一种在雷达装置中具有自动探测追踪功能，用于使雷达分辨率的降低成为最小限度的构成，该自动探测追踪功能如下：照射搜索波束，基于其检测结果来决定追踪目标，朝向该追踪目标照射追踪雷达，并对该目标进行追踪。

再者，为了更适当或更准确地实现驾驶辅助或自动驾驶，优选能以更高精度来检测车辆的周围的状况，即周围的人、其他车、障碍物、显示等的有无、其位置或其运动(移动速度、移动方向)、类别等信息。关于这一点，在如上所述通过车载传感器系统进行车辆周围的观测的情况下，观测精度即观测的分辨率越高，观测所需的时间越长。因此，若欲在大范围内高精度地对车辆的周围进行观测，则需要相应的时间，但特别是在行驶中的车辆的情况下，要一边移动一边进行观测，因此能花费在一定范围的观测上的时间是有限的，有时在时间上难以高精度地对想要观测的整个范围进行观测。因此，本申请的申请人在日本特愿2020－71587中提出一种车载传感器系统，该车载传感器系统被配置为：使用感测车辆的周围的状况的第一传感器(粗测传感器)和角度分辨率高于该第一传感器的第二传感器(精测传感器)，在通过粗测传感器以比较低的分辨率迅速地执行了车辆周围的大范围的观测之后，参照其观测结果，确定在该观测范围内想要以高精度进行观测的对象(高精度观测对象)所存在的区域，并通过精测传感器以高分辨率对该确定出的区域进行观测。根据该车载传感器系统，通过粗测传感器短时间地对车辆周围的大范围进行观测，并且由精测传感器进行的观测集中在特别是想要以较高的精度进行观测的对象所存在的区域来进行，由此能抑制整体观测时间，并且特别是对于希望更高精度的信息的确定的区域，能得到高精度的观测结果。

在如上所述使用了粗测传感器和精测传感器来进行车辆的周围的观测的车载传感器系统的情况下，首先，通过粗测传感器对车辆的周围的大范围进行观测，在其进行了观测的范围内通过精测传感器来确定高精度观测对象所存在的区域，然后，进行确定出的区域的由精测传感器进行的观测。在该情况下，若高精度观测对象或车辆本身在从由粗测传感器进行的观测后到由精测传感器进行的观测开始为止的期间移动，则高精度观测对象会从由粗测传感器进行了观测的范围内的确定出的区域脱离，从而无法进行该对象的由精测传感器进行的观测。因此，在上述的车载传感器系统的构成中，为了在精度观测对象或车辆本身正在运动的情况下也能通过精测传感器对高精度观测对象进行观测，需要能预测由精测传感器进行的观测时的高精度观测对象所存在的区域，并在该预测到的区域中执行由精测传感器进行的观测。

发明内容