[发明专利]车载传感器系统

权利要求书

1.一种车载传感器系统，对车辆的周围的状况进行观测，所述车载传感器系统包括：

第一传感器，以第一分辨率对所述车辆的周围的规定的范围进行观测；

高精度观测对象确定单元，确定高精度观测对象，该高精度观测对象是在由所述第一传感器进行了观测的所述规定的范围内感测到的对象，并且是想要以比所述第一分辨率高的第二分辨率进行观测的对象；

对象存在区域预测单元，预测对象将来存在区域的范围，该对象将来存在区域是所述高精度观测对象在其确定后可能会存在的区域；

第二传感器，以所述第二分辨率对所述对象将来存在区域的范围进行观测；以及

对象信息输出单元，输出由所述第二传感器进行了观测的所述高精度观测对象的信息。

2.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其中，

所述高精度观测对象确定单元被配置为检测由所述第一传感器进行了观测的所述规定的范围内的所述高精度观测对象的存在区域的位置或范围，所述对象存在区域预测单元被配置为基于所述规定的范围内的所述高精度观测对象的所述存在区域的位置或范围来预测所述对象将来存在区域的从所述车辆观察到的位置或范围。

3.根据权利要求2所述的车载传感器系统，其中，

所述高精度观测对象确定单元还被配置为检测所述高精度观测对象的类别，所述对象存在区域预测单元被配置为基于所述规定的范围内的所述高精度观测对象的所述存在区域的位置或范围，还基于所述检测到的所述高精度观测对象的类别来预测所述对象将来存在区域的从所述车辆观察到的位置或范围。

4.根据权利要求2或3所述的车载传感器系统，其中，

所述车载传感器系统还包括车辆运动状态获取单元，该车辆运动状态获取单元获取所述车辆的车速或者移动距离和/或转弯状态值或者转弯角，所述对象存在区域预测单元被配置为基于所述规定的范围内的所述高精度观测对象的所述存在区域的位置或范围，还基于所述车辆的车速或者移动距离和/或转弯状态值或者转弯角来预测所述对象将来存在区域的从所述车辆观察到的位置或范围。

5.根据权利要求3或4所述的车载传感器系统，其中，

所述对象存在区域预测单元被配置为预测根据所述高精度观测对象的类别而大小不同的所述对象将来存在区域。

6.根据权利要求2所述的车载传感器系统，其中，

所述高精度观测对象确定单元还被配置为检测所述高精度观测对象的从车辆观察到的相对速度和/或相对的移动方向，所述对象存在区域预测单元被配置为基于所述规定的范围内的所述高精度观测对象的所述存在区域的位置或范围，还基于所述检测到的所述高精度观测对象的所述相对速度和/或相对的移动方向来预测所述对象将来存在区域的从所述车辆观察到的位置或范围。

7.根据权利要求6所述的车载传感器系统，其中，

所述车载传感器系统包括车辆运动状态获取单元，该车辆运动状态获取单元获取所述车辆的转弯状态值或者转弯角，所述对象存在区域预测单元被配置为基于所述规定的范围内的所述高精度观测对象的所述存在区域的位置或范围，还基于所述高精度观测对象的所述相对速度和/或相对的移动方向，还基于所述车辆的转弯状态值或者转弯角来预测所述对象将来存在区域的从所述车辆观察到的位置或范围。

8.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其中，

所述高精度观测对象确定单元包括感测物体威胁度决定单元，所述感测物体威胁度决定单元决定在由所述第一传感器进行了观测的所述规定的范围内感测到的对象的威胁度，所述威胁度表示所述对象对车辆的行驶造成影响的程度，所述高精度观测对象确定单元被配置为基于所述对象的威胁度来决定所述高精度观测对象。

9.根据权利要求8所述的车载传感器系统，其中，

所述高精度观测对象确定单元被配置为按威胁度从高到低的顺序选定至少一个对象来作为所述高精度观测对象。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车载传感器系统，其中，

所述第一传感器和所述第二传感器是从摄像机、毫米波雷达以及激光雷达中选择出的传感器。