[发明专利]一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法

说明书

本发明属于停车场地图生成技术领域，公开了一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，包括步骤：以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系；在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层；根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层；通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层；基于所述地图语义层、所述参考路径层和所述地图规划层生成第二地图。本发明基于通用导航地图生成自主泊车用的高精地图；无需额外的现场数据采集即可完成对于特定停车场的高精地图建立；建立地图的过程只需要简单的数据处理。

技术领域

本发明属于停车场地图生成技术领域，具体涉及一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法。

背景技术

自主泊车系统是一种用于解决车辆从停车场入口到停车位之间的车辆自动驾驶的问题，是一种level4的限定场景完全无人驾驶系统。该系统通过车载运算单元以及车载的传感器实现对于环境的感知、路径避障、车位搜寻以及车位泊入等全自动功能。同时，为了实现停车场范围内的自主巡航，自主泊车系统需要一套停车场的高精地图，以及相应的实时定位系统。传统的高精地图需要通过昂贵的地图采集车进行采集，并且从数据采集到后处理制作需要地图供应商花费几天时间进行。近几年也有一些创业公司提出以众包或者低成本的采集车方案替代传统地图采集方案。虽然其成本相对于传统地图厂商已经极大的降低，但仍然需要花费大量的人力物力进行地图的采集和制作。为了实现自主泊车系统的全国各种停车场快速低成本推广，如何能快速建立停车场区域的高精地图是其一个关键瓶颈。

现有高精地图一般需要针对特定使用区域进行实地数据采集，然后从采集的数据中提取用于高精地图各图层制作的位置信息。因此，为了支持某区域停车场的自主泊车，需要采集车或者众包车在该停车场进行采图活动。如果要支持全国的停车场，则需要去全国的停车场采集数据，是一件费时费力的工作。当前，也有个别的地图厂家，如高德地图(如图1)，已经开始进行地下停车场区域的地图制作，但其制作的主要还是通用导航用的地图，无法满足自动驾驶高精地图的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，包括步骤：

以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系；

在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层；

根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层；

通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层；

基于所述地图语义层、所述参考路径层和所述地图规划层生成第二地图。

作为本发明一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法优选地，在所述的以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系之前包括步骤：

获取第一地图；

在所述第一地图中选取任意一位置并标记为地图原点。

所述第一地图为包括高德地图和百度地图在内的第三方地图。

作为本发明一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法优选地，在所述的以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系与在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层之间包括步骤：

从所述第一地图中提取停车位语义信息。