[发明专利]一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法

权利要求书

1.一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，包括步骤：

S100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系；

S200在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层；

S300根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层；

S400通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层；

S500基于所述地图语义层、所述参考路径层和所述地图规划层生成第二地图。

2.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的S100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系之前包括步骤：

S10获取第一地图；

S20在所述第一地图中选取任意一位置并标记为地图原点。

3.根据权利要求2所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，所述第一地图为包括高德地图和百度地图在内的第三方地图。

4.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的S100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系与S200在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层之间包括步骤：

S110从所述第一地图中提取停车位语义信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的S300根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层之前包括步骤：

S210从所述第一地图中提取道路中心线。

6.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的S400通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层之前包括步骤：

S310在所述第二地图坐标系中设置虚拟车辆。