[发明专利]车辆行驶控制方法、装置及设备

说明书

本申请公开了车辆行驶控制方法、装置及设备，涉及车辆控制领域，该方法包括：获取车辆当前的第一行驶状态数据以及目标车辆的第二行驶状态数据；确定所述车辆与所述目标车辆之间的当前车距，以及所述车辆与所述目标车辆之间的目标车距；基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，所述加速度规划模型基于分段函数确定；根据所述加速度控制策略，控制所述车辆的行驶状态。本申请可以简单快速地计算出不同工况下的加速度规划结果，计算量小，占用计算资源少，易于实现，同时加速度规划结果符合人为驾驶习惯，可以有效提升驾乘人员的舒适度。

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆行驶控制方法、装置及设备。

背景技术

在车辆配置的智能驾驶系统中，例如：AEB(Autonomous Emergency Braking，自主紧急制动功能)或ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航功能)需要精确控制车辆的加速度，以达到精确控制制动距离或跟车距离的目标。

相关技术中，采用PID(比例-积分-微分)控制器对车辆的加速度进行规划调整。PID控制器基于将加速度目标值与加速度当前值的差值作为输入的反馈控制方法，存在一定的滞后性；且PID控制器以线性比例环节为主，同一组参数很难适应不同的工况，因此需要进行大量的参数标定匹配工作。

发明内容

为了更为简易高效地实现对车辆行驶状态的精准控制，本申请提供了一种车辆行驶控制方法、装置及设备。所述技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：

获取车辆当前的第一行驶状态数据以及目标车辆的第二行驶状态数据；

确定所述车辆与所述目标车辆之间的当前车距，以及所述车辆与所述目标车辆之间的目标车距；

基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，所述加速度规划模型基于分段函数确定；

根据所述加速度控制策略，控制所述车辆的行驶状态。

可选的，所述加速度控制策略包括加速度保持策略和加速度变化策略，

所述基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，包括：

根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，计算得到关键参数的参数值，所述关键参数表征所述加速度保持策略中的加速度；

根据所述第一行驶状态数据和所述关键参数的参数值，确定所述加速度控制策略的第一时间参数的参数值，所述第一时间参数表征所述加速度保持策略的起始时间点。

可选的，所述基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，还包括：

根据所述预设的加速度规划模型，获取初始的加速度时域特性，所述加速度时域特性表现为加速度与时间的分段线性函数；

根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述加速度时域特性的约束条件；

根据所述约束条件、所述关键参数的参数值和所述第一时间参数的参数值，确定所述加速度时域特性中各目标参数的参数值，得到目标加速度时域特性；

根据所述目标加速度时域特性，确定所述车辆的所述加速度保持策略和所述加速度变化策略。