[发明专利]车辆行驶控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前的第一行驶状态数据以及目标车辆的第二行驶状态数据；

确定所述车辆与所述目标车辆之间的当前车距，以及所述车辆与所述目标车辆之间的目标车距；

基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，所述加速度规划模型基于分段函数确定；

根据所述加速度控制策略，控制所述车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述加速度控制策略包括加速度保持策略和加速度变化策略，所述基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，包括：

根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，计算得到关键参数的参数值，所述关键参数表征所述加速度保持策略中的加速度；

根据所述第一行驶状态数据和所述关键参数的参数值，确定所述加速度控制策略的第一时间参数的参数值，所述第一时间参数表征所述加速度保持策略的起始时间点。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述基于预设的加速度规划模型，根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述车辆的加速度控制策略，还包括：

根据所述预设的加速度规划模型，获取初始的加速度时域特性，所述加速度时域特性表现为加速度与时间的分段线性函数；

根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，确定所述加速度时域特性的约束条件；

根据所述约束条件、所述关键参数的参数值和所述第一时间参数的参数值，确定所述加速度时域特性中各目标参数的参数值，得到目标加速度时域特性；

根据所述目标加速度时域特性，确定所述车辆的所述加速度保持策略和所述加速度变化策略。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态数据、所述第二行驶状态数据、所述当前车距以及所述目标车距，计算得到关键参数的参数值，包括：

确定所述第一行驶状态数据中的第一速度以及所述第二行驶状态数据中的第二速度；

基于预设的匀加速条件，根据所述第一速度、所述第二速度、所述当前车距和所述目标车距，计算得到所述关键参数的参数值。

5.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述关键参数的参数值低于预设阈值时，确定所述车辆的加速度极值；

根据所述加速度极值确定所述车辆的加速度保持策略，所述加速度保持策略中所述车辆行驶的加速度为定值，所述车辆的加速度变化策略为空。

6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述各目标参数的参数值的时序特征；

在所述时序特征不符合预设时序约束条件时，按预设变化量更新所述关键参数的参数值；

根据更新后的所述关键参数的参数值，重新计算确定所述加速度时域特性中各目标参数的参数值。

7.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述加速度变化策略包括第一加速度变化策略和第二加速度变化策略，所述第一时间参数也表征所述第一加速度变化策略的终止时间点，所述根据所述约束条件、所述关键参数的参数值和所述第一时间参数的参数值，确定所述加速度时域特性中各目标参数的参数值包括：

根据所述约束条件、所述关键参数的参数值和所述第一时间参数的参数值，确定所述加速度时域特性中第二时间参数的参数值和第三时间参数的参数值；

所述第二时间参数表征所述第二加速度变化策略的起始时间点，所述第三时间参数表征所述第二加速度变化策略的终止时间点。