[发明专利]一种奶茶机称重机械臂及称重方法

说明书

本发明公开了一种奶茶机称重机械臂及称重方法，包括机械臂面板，机械臂面板前端耦合连接有仿生抓手，机械臂后端有固定连接有升降机构，所述升降机构与平移机构通过固定块连接，机械臂面板上还设置有旋转机构，带动机械臂面板进行全角度的旋转，述机械臂面板中部设置有一个称重计量模块，可对仿生抓手上抓取的质量做实时称重，并通过电连接将信息传输到中央控制系统，所述称重计量模块的计量精确度能控制在1克以内；根据称重计量模块的反馈重量变化来进行补偿物料重量达到设定的基本量，使得本发明计量称重更准确，机械臂运用较传统而言更灵活，占地面积小，节省成本。

技术领域

本发明涉及食品制作领域，尤其涉及一种奶茶机称重机械臂及称重方法。

背景技术

现在奶茶店的奶茶制作多为人工操作，针对各种不同配比的奶茶都有各自不同的奶茶制作配方，所用配方的用料都进行了一定的规格的规定，也都相应的配有一定的量具用于称量规定重量的奶茶配料，人工测定所取配料是否符合配方规定，在实际操作过程中，人工量取的配料一般都有较大误差，所调制出来的同一款奶茶的味道也就每次都不一样，很难形成标准化的奶茶产品；而且人工操作成本比较高，出品速度更多的取决于人工的熟练程度，因此出品率无法保证，不符合当代人对奶茶制作的标准化和快速化的需求。

中国发明专利CN108800762B公开了一种物料水分检测装置及其控制方法、控制系统，本发明由物料水分控制系统和机械臂控制系统之间进行控制信号的交互，使机械臂控制系统控制机械臂装置执行相应操作。虽然该发明专利提出了用机械臂和重量控制相结合的方式来确定称重物的重量，但存在着机械设备所需空间大、称重的精确度不高等缺点，无法在无人奶茶机领域推广使用。

发明内容

针对上述背景技术中存在的问题，本发明提出的一种奶茶机称重机械臂及称重方法的技术方案可以有效解决奶茶制作过程中用料不准确、出品率低、人工成本高等问题。

本发明的技术方案是这样的：一种奶茶机称重机械臂，包括机械臂面板，机械臂面板前端耦合连接有仿生抓手，机械臂后端有固定连接有升降机构，所述升降机构与平移机构通过固定块连接，机械臂面板上还设置有旋转机构，带动机械臂面板进行全角度的旋转，其中，

所述机械臂面板前端耦合连接有仿生抓手，所述仿生转手由面板前端的抓手电机旋转带动抓手齿轮进行开合度的调节，所述抓手电机调节角度的精确度控制在1°范围之内，所述仿生抓手至少由两根仿生指组成完成抓取、放置等动作。

所述机械臂面板中部设置有一个称重计量模块，可对仿生抓手上抓取的质量做实时称重，并通过电连接将信息传输到中央控制系统，所述称重计量模块的计量精确度能控制在1克以内。

所述机械臂后端固定有旋转机构，旋转机构由旋转电机和旋转齿轮组成，可带动机械臂面板进行全角度的旋转，所述旋转电机固定连接在机械臂面板内部，所述面板上开设有小孔，有利于机械臂面板工作时散热。

所述的升降机构与机械臂面板通过支撑杆固定连接，支撑杆上端设置有托举平台，面板通过螺丝固定在托举平台上；所述升降机构由升降伺服电机、升降螺母座、升降丝杆组成，升降螺母座与支撑杆固定连接，升降伺服电机与升降丝杆连接，通过旋转控制升降丝杆在竖直方向上的升降运动，升降丝杆设置在升降螺母座内，从而带动升降螺母座控制支撑杆完成竖直方向的升降运动。

所述的支撑杆中部设置有固定块，固定块与平移机构滑动连接，所述平移机构由水平导轨和平移伺服电机构成，水平导轨通过传送带与固定块进行连接，平移伺服电机旋转带动传送带水平移动从而使固定块在水平导轨上完成平移运动，使得机械臂完成水平方向移动。

本发明还提出了一种奶茶称重计量方法，主要是通过机械臂面板上的称重计量模块对奶茶制作过程中添加配料的质量进行实时称重并将信息回传至中央控制系统，精确把控每次添加物料的质量，其称重步骤是这样的：

S1：根据不同奶茶成分，设定每次添加物料的质量，称之为基本量。