[发明专利]一种奶茶机称重机械臂及称重方法

权利要求书

1.一种奶茶机称重机械臂，包括机械臂面板（2），机械臂面板（2）前端耦合连接有仿生抓手（1），其特征在于机械臂后端有固定连接有升降机构（4），所述升降机构（4）与平移机构（3）通过固定块（302）连接，机械臂面板（2）上还设置有旋转机构，带动机械臂面板进行全角度的旋转，所述仿生转手（1）由面板（2）前端的抓手电机（202）旋转带动抓手齿轮（201）进行开合度的调节。

2.根据权利要求1所述的一种奶茶机称重机械臂，其特征在于所述的机械臂面板（2）中部设置有一个称重计量模块（203），可对仿生抓手（1）上抓取的质量做实时称重，并通过电连接将信息传输到中央控制系统，所述称重计量模块（203）的计量精确度能控制在1克以内；所述抓手电机（202）调节角度的精确度控制在1°范围之内，所述仿生抓手（1）至少由两根仿生指组成完成抓取、放置等动作。

3.根据权利要求2所述的一种奶茶机称重机械臂，其特征在于所述的机械臂后端固定有旋转机构，旋转机构由旋转电机（205）和旋转齿轮（204）组成，可带动机械臂面板（2）进行全角度的旋转，所述旋转电机（205）固定连接在机械臂面板（2）内部，所述面板上开设有小孔，有利于机械臂面板（2）工作时散热。

4.根据权利要求3所述的一种奶茶机称重机械臂，其特征在于所述的升降机构（4）与机械臂面板（2）通过支撑杆（401）固定连接，支撑杆（401）上端设置有托举平台，面板（2）通过螺丝固定在托举平台上；所述升降机构（4）由升降伺服电机（404）、升降螺母座（402）、升降丝杆（403）组成，升降螺母座（402）与支撑杆（401）固定连接，升降伺服电机（404）与升降丝杆（403）连接，通过旋转控制升降丝杆（403）在竖直方向上的升降运动，升降丝杆（403）设置在升降螺母座（402）内，从而带动升降螺母座（402）控制支撑杆（401）完成竖直方向的升降运动。

5.根据权利要求4所述的一种奶茶机称重机械臂，其特征在于所述的支撑杆（401）中部设置有固定块（302），固定块（302）与平移机构（3）滑动连接，所述平移机构（3）由水平导轨（301）和平移伺服电机（303）构成，水平导轨（301）通过传送带与固定块（302）进行连接，平移伺服电机（303）旋转带动传送带水平移动从而使固定块（302）在水平导轨（301）上完成平移运动，使得机械臂完成水平方向移动。

6.一种奶茶称重计量方法，其特征在于利用权利要求1至5中任一项的奶茶机称重机械臂进行奶茶所需物料进行称重配制奶茶，包括以下步骤：

S1：根据不同奶茶成分，设定每次添加物料的质量，称之为基本量；

S2：第一次出料，中央控制系统会根据设定的基本量来控制相应的出料装置第一次出料，当第一次出料的质量接近设定的基本量时，第一次出料结束；

S3：中央控制系统计算第一次出料质量与设定的基本量之间的差距，将所差质量进行增量式补偿，所述增量式补偿是指将所差质量与设定的基本量进行计算比例，然后将计算所得比例结果乘以第一次出料质量得出第二次出料质量，中央控制系统会根据计算所得的第二次出料质量进行出料；

S4:第二次出料后，中央控制系统判断称重加料总质量是否与所设定的基本量的误差小于1克，如果小于1克则认定该添料步骤结束，如果大于1克则重复S3操作，直至误差小于1克。

7.根据权利要求6所述的一种奶茶称重计量方法，其特征在于所述的称重计量方法适用于奶茶配制过程中添加所有物料的称重过程。

8.根据权利要求6所述的一种奶茶称重计量方法，其特征在于以此种称重计量方法称重的物料误差小于1克。