[发明专利]一种模板打磨器及其控制方法

权利要求书

1.一种模板打磨器，其特征在于，包括：

主机；

两个电磁铁，两个所述电磁铁分设在所述主机沿长度方向的两端，所述电磁铁和所述主机可转动地连接；

两个打磨部件，两个所述打磨部件分设在所述主机沿长度方向的两端，且两个所述打磨部件分别绕相应的电磁铁的周向延伸设置；

行走驱动机构，所述行走驱动机构包括两个驱动电机，两个所述驱动电机均连接在所述主机上，且两个所述驱动电机的输出端分别连接相应的电磁铁，所述驱动电机为步进电机；

打磨驱动机构，所述打磨驱动机构包括两个打磨电机，两个所述打磨电机均连接在机体上，且两个所述打磨电机分别和两个所述打磨部件连接，以分别驱动两个所述打磨部件旋转，或者，所述打磨驱动机构包括打磨电机和驱动轴，所述打磨电机和所述驱动轴传动连接，所述驱动轴上设置两个螺杆部，所述打磨部件绕周向设置有齿环，两个所述螺杆部分别和两个所述齿环相啮合，以分别驱动两个所述打磨部件旋转；

控制装置，所述控制装置连接有第一供电电路和第二供电电路，两个所述电磁铁分设在所述第一供电电路和第二供电电路上，两个所述驱动电机分设在所述第一供电电路和第二供电电路上，所述第一供电电路上的电磁铁和驱动电机相串联，所述第二供电电路上的电磁铁和驱动电机相串联，所述控制装置控制所述第一供电电路和第二供电电路交替地通断，以驱动所述主机沿模板平移。

2.一种如权利要求1所述的模板打磨器的控制方法，相连接的电磁铁和驱动电机为一组行走装置，其特征在于，所述控制装置控制两组所述行走装置交替地运行，以驱动所述主机沿模板平移；

其中，行走装置运行包括：行走装置中的电磁铁吸附模板，行走装置中的驱动电机旋转以驱动主机的一端移动。

3.根据权利要求2所述的模板打磨器的控制方法，其特征在于，所述控制装置控制两个所述驱动电机交替地旋转相同的角度，以带动所述主机沿模板平移。

4.根据权利要求2所述的模板打磨器的控制方法，其特征在于，所述控制装置实时判断是否移动至模板边沿位置，并在判断移动至模板边沿位置时，所述控制装置控制当前运行的行走装置暂停，控制另一行走装置的驱动电机反向旋转以调节打磨区域，并控制模板打磨器继续执行打磨动作。