[发明专利]货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统

说明书

本公开实施例提供一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统，该货物搬运方法包括：当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定第一机器人的行进方向，其中，第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，搬运组件可相对于固定单元在水平方向上旋转；根据第一机器人的行进方向与存放空间的位置关系，控制第一机器人的水平旋转组件对于固定单元旋转，以使搬运组件旋转为朝向存放空间；控制旋转后的搬运组件进行存放空间对应的货物的搬运，通过可旋转的搬运组件，使得机器人在作业期间无需进行整体转向，从而仓库无需预留机器人转向对应的空间，提高了仓库的空间利用率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

机器人在执行仓储作业时，需要基于预先规划的路径行走，从而实现自动化的仓储作业。目前，机器人在进行取放货时，需要机器人整体进行转向，从而控制机器人的搬运装置以侧向的方式取放货，完成相应的仓储作业。

然而，上述取放货方式，机器人需要进行转向，则必然要求仓储系统的巷道内设置有专门供机器人转向的空间，从而减小了仓储系统的空间利用率，增加了仓储成本。

发明内容

本公开提供一种货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统，基于可四向旋转的搬运装置进行取放货，使得机器人在作业期间，可以不进行整体转向，从而无需预留供机器人转向的空间，提高了仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物搬运方法，该方法包括：当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

可选的，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，包括：当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转180°。

可选的，当第一机器人移动至目标位置对应的位置时，所述方法还包括：判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

相应的，根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转，包括：若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述水平旋转组件对于所述固定单元旋转。

可选的，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

可选的，所述方法还包括：确定所述第一机器人的作业路径，以基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置。

相应的，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。