[发明专利]货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

当第一机器人移动至存放空间对应的目标位置时，确定所述第一机器人的行进方向，其中，所述第一机器人包括移动底盘、暂存货架和搬运装置，所述搬运装置包括水平旋转组件和搬运组件，所述搬运组件通过所述水平旋转组件的固定单元设在所述暂存货架朝向所述移动底盘前端的一侧，并可相对于所述固定单元在水平方向上旋转；

判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件；

若所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件，则根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，以使所述搬运组件旋转为朝向所述存放空间；

控制旋转后的所述搬运组件进行所述存放空间对应的货物的搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机器人的所述搬运组件在初始状态下朝向所述暂存货架；

根据所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的位置关系，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转，包括：

当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面平行时，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转90°或270°；和/或，

当所述第一机器人的行进方向与所述存放空间的货物进出平面垂直时，控制所述第一机器人的所述搬运组件相对于所述固定单元旋转180°。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

判断所述作业空间的宽度是否大于预设宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一机器人的作业路径，以基于所述作业路径控制所述第一机器人移动至所述存放空间对应的目标位置；

判断所述第一机器人对应的作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；

根据所述目标节点与所述目标位置的距离，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业路径，判断所述作业空间是否满足所述第一机器人的转向条件，包括：

根据所述作业路径，确定所述目标位置对应的目标节点；

判断所述目标节点是否位于预设窄巷道；

若是，则确定所述作业空间不满足所述第一机器人的转向条件。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标位置为多个时，确定所述第一机器人的作业路径，包括：

确定各个所述目标位置对应的搬运方向；

根据各个所述目标位置及其对应的搬运方向，确定所述第一机器人的作业路径。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务；

相应的，确定所述第一机器人的作业路径，包括：

根据所述第一机器人对应的作业任务，确定所述第一机器人的作业路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据各个机器人搬运装置的类型，确定各个机器人的作业任务，包括：

针对每个订单任务，确定所述订单任务对应的货物的目标位置；

若所述目标位置对应的作业空间小于预设空间，则确定所述订单任务为所述第一机器人的作业任务，其中，所述第一机器人的水平旋转组件可带动所述搬运组件旋转至朝向远离所述暂存货架的一端。