[发明专利]一种污水源头的查找方法及装置

权利要求书

1.一种污水源头的查找方法，其特征在于，所述方法适用于无人机的控制系统，所述方法包括：

控制无人机飞行至河道上空并拍摄河道的检测图像；

当从所述检测图像中确定河道包含污染物时，从所述检测图像提取河道上游的流动轨迹；

按照所述流动轨迹飞行并沿路拍摄河道的环境图像；

基于所述环境图像查找污水源头。

2.根据权利要求1所述的污水源头的查找方法，其特征在于，所述按照所述流动轨迹飞行并沿路拍摄河道的环境图像，包括：

提取所述流动轨迹的轨迹轮廓；

基于所述轨迹轮廓确定飞行路径；

按照所述飞行路径飞行，并在飞行过程中拍摄河道的两旁的环境图像。

3.根据权利要求1所述的污水源头的查找方法，其特征在于，在所述控制无人机飞行至河道上空并拍摄河道的检测图像的步骤后，所述方法还包括：

从所述检测图像中提取河道的第一水体颜色值；

判断所述第一水体颜色值是否在预设的颜色值范围内；

当所述第一水体颜色值在预设的颜色值范围内，则确定河道包含污染物。

4.根据权利要求1所述的污水源头的查找方法，其特征在于，所述基于所述环境图像查找污水源头，包括：

按照预设的方框将所述环境图像划分成多张截取图像；

分别获取每张所述截取图像内水体的第二水体颜色值；

判断所述第二水体颜色值是否在预设的颜色值范围内；

若所述第二水体颜色值在预设的颜色值范围内，则确定所述第二水体颜色值对应的环境图像所在区域为污水源头。

5.根据权利要求1所述的污水源头的查找方法，其特征在于，所述控制系统与用户终端连接；

在所述基于所述环境图像查找污水源头的步骤后，所述方法还包括：

获取所述污水源头的区域坐标；

将所述区域坐标发送至所述用户终端，以供所述用户终端提醒用户进行实地检查。

6.一种污水源头的查找装置，其特征在于，所述装置搭载在无人机的控制系统，所述装置包括：

拍摄模块，用于控制无人机飞行至河道上空并拍摄河道的检测图像；

确定模块，用于当从所述检测图像中确定河道包含污染物时，从所述检测图像提取河道上游的流动轨迹；

飞行模块，用于按照所述流动轨迹飞行并沿路拍摄河道的环境图像；

查找模块，用于基于所述环境图像查找污水源头。

7.根据权利要求6所述的污水源头的查找装置，其特征在于，所述飞行模块还用于：

提取所述流动轨迹的轨迹轮廓；

基于所述轨迹轮廓确定飞行路径；

按照所述飞行路径飞行，并在飞行过程中拍摄河道的两旁的环境图像。

8.根据权利要求6所述的污水源头的查找装置，其特征在于，所述装置还包括：

提取模块，用于从所述检测图像中提取河道的第一水体颜色值；

判断模块，用于判断所述第一水体颜色值是否在预设的颜色值范围内；

污染物确定模块，用于当所述第一水体颜色值在预设的颜色值范围内，则确定河道包含污染物。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的污水源头的查找方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-5任意一项所述的污水源头的查找方法。