[发明专利]一种全自动标本前处理系统

说明书

本发明涉及医用器械技术领域，尤其是一种全自动标本前处理系统，包括前端上架机构、协作机器人、离心机构、开盖机构、分液机构、后端上架机构、以及用于控制上述机构运行的控制器，所述协作机器人根据前处理系统的长度和结构设计进行对应数量的适配，本发明实现标本全流程自动处理，标本全程不受污染，保证了标本的品质。

技术领域

本发明涉及医用器械技术领域，具体领域为一种全自动标本前处理系统。

背景技术

在医疗/实验室的试管标本检验过程中，有至关重要的一个流程-标本前处理，其常规流程为-上料、离心、开盖、分液(选配)、上架/输送；

市场上主要的几种方式如下：

1.人工完成各模块的标本取放，其流程为：由人工上料到离心适配器，然后人工把装满标本的离心适配器放入离心机中进行离心处理，在离心完成后由人工取出离心适配器，并取出里面的标本，再由人工进行开盖，并在开盖后的管子进行人工分类(上架)，此种人工方式效率低、劳动强度大，危险性高。人工出错率高，劳动成本高，同时造成生产线无法达到自动化。

2.传统两轴/三轴机械手完成标本置入，其流程为：机械手取标本置入到流转线，流转至离心工位；机械手取标本置入离心机内的离心适配器中，抓取多次后填满离心适配器进行离心，离心完成后，由机械手分批取出离心适配器中的样本置入回流转线，流转至开盖工位进行开盖，开盖完成后输送至后工位，开盖后根据需求是否分液(选配)，标本上架，此种方式最少需要两支机械手，并且每次抓取标本频次高、机械手的工时利用率低。机构繁杂，空间过于拥挤，机械故障率高。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种全自动标本前处理系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动标本前处理系统，包括前端上架机构、协作机器人、离心机构、开盖机构、分液机构、后端上架机构、以及用于控制上述机构运行的控制器，

所述协作机器人根据前处理系统的长度和结构设计进行对应数量的适配，

所述前端上架机构包括标本试管送料装置或试管架送料装置中的一种或多种组合，标本试管送料装置包括推斗滑道送料机构、料斗输送机构或试管座输送机构中的一种或多种组合；试管架送料装置包括推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合；

推斗滑道送料机构、料斗输送机构、试管座输送机构、推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合结构的标本试管输出区域设置于协作机器人的可工作三维空间范围内；

所述开盖机构包括第一输送装置、转向装置、第二输送装置和开盖组件，第一输送装置的一端与转向装置连接，转向装置的另一端与第二输送装置连接，开盖组件与第一输送装置一侧配合设置；

所述分液机构包括圆盘装置、打印装置、TIP供料装置、回收装置、空管供料机、移液装置、第一协作机器人和第二协作机器人，第一协作机器人和第二协作机器人分别设置在圆盘装置的两侧，空管供料机设置在第二协作机器人的一侧，打印装置设置在空管供料机的一侧，TIP供料装置设置在打印装置的一侧，回收装置设置在圆盘装置的一侧，移液装置设置在回收装置的一侧；

所述离心机构包括第三协作机器人、离心装置和与离心装置配合用于放置标本试管的适配组件，第三协作机器人分别与前端上架机构、离心装置和开盖机构适配；

所述后端上架机构包括试管存储装置和试管架存储装置中的一种或多种组合，第一协作机器人或第二协作机器人与后端上架机构适配。