[发明专利]汽车的定位方法、装置及计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质，属于智能汽车控制技术领域。所述方法包括：在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。本申请实施例能够根据不同定位模块分别获取第一定位信息和第二定位信息，并通过第二定位信息对第一定位信息进行优化，从而改善了因定位信息不准确导致汽车定位不准确的情况，提高了汽车定位的精确度和可靠性。

技术领域

本申请实施例涉及智能汽车控制技术领域，特别涉及一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，汽车拥有越来越多的智能化功能，而汽车许多智能化功能的实现依赖于对汽车实时准确的定位，即为了实现汽车诸多智能化功能，通常需要实时准确地确定汽车在车道内的位置。

目前，通常能够通过汽车搭载的各种传感器获取环境信息，根据环境信息进行地图构建和汽车定位。比如，汽车能够基于地标的汽车定位技术，通过诸如相机一类的视觉传感器和激光雷达传感器获取环境信息，并将环境信息发送至汽车的车辆控制器，汽车的车辆控制器能够将环境信息与数据库中的特征信息进行匹配，从而确定汽车所处的具体位置和环境。

但是，由于汽车搭载的传感器在状态恶劣的条件下，可能无法获取环境信息，或者获取的环境信息不准确，导致无法精确的对汽车进行定位，降低汽车定位可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车的定位方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中汽车定位精确度低、可靠性差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的定位方法，所述方法包括：

在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；

通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行优化处理，得到第三定位信息；

通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。

在一些实施例中，所述通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，包括：

通过所述主定位模块获取所述视觉SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，同步定位与地图绘制)信息和所述汽车的第一运动信息；

通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。

在一些实施例中，所述通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息，包括：

通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的环境光度信息、视觉语义信息和环境结构信息，和/或，通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的激光SLAM信息和所述汽车的第二运动信息；

通过所述激光SLAM信息和所述第二运动信息，和/或，通过所述环境光度信息、所述视觉语义信息和所述环境结构信息，建立第二高精地图信息，所述第二高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第二高精地图信息中的位置信息。

在一些实施例中，所述视觉SLAM信息中包括环境特征点；

所述通过所述视觉SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，包括：

通过所述环境特征点对所述汽车当前所处环境的局部地图进行更新，得到局部更新地图信息；

根据所述第一运动信息对所述局部更新地图信息进行约束估计处理；