[发明专利]汽车的定位方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种汽车的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；

将所述第二定位信息与所述第一定位信息进行比较，当所述第二定位信息与所述第一定位信息之间的相似度大于或等于相似度阈值时，将所述第一定位信息或所述第二定位信息确定为第三定位信息；当所述第二定位信息与所述第一定位信息之间的相似度小于所述相似度阈值时，通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行误差插值校正处理，以对所述第一定位信息进行优化，并将优化后的第一定位信息确定为所述第三定位信息；

通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，包括：

通过所述主定位模块获取视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述汽车的第一运动信息；

通过所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息，包括：

通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的环境光度信息、视觉语义信息和环境结构信息，和/或，通过所述备用定位模块获取所述汽车所处环境的激光SLAM信息和所述汽车的第二运动信息；

通过所述激光SLAM信息和所述第二运动信息，和/或，通过所述环境光度信息、所述视觉语义信息和所述环境结构信息，建立第二高精地图信息，所述第二高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第二高精地图信息中的位置信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息中包括环境特征点；

所述通过所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，包括：

通过所述环境特征点对所述汽车当前所处环境的局部地图进行更新，得到局部更新地图信息；

根据所述第一运动信息对所述局部更新地图信息进行约束估计处理；

当进行所述约束估计处理后，所述局部更新地图信息的精度大于或等于精度阈值时，将所述局部更新地图信息与全局地图信息进行融合，得到所述第一高精地图信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当通过所述主定位模块无法获取所述汽车的第一定位信息时，通过所述汽车的第二定位信息确定所述汽车的位置。

6.一种汽车的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在汽车行驶过程中，通过主定位模块获取所述汽车的第一定位信息，并通过备用定位模块获取所述汽车的第二定位信息；

优化模块，用于将所述第二定位信息与所述第一定位信息进行比较，当所述第二定位信息与所述第一定位信息之间的相似度大于或等于相似度阈值时，将所述第一定位信息或所述第二定位信息确定为第三定位信息；当所述第二定位信息与所述第一定位信息之间的相似度小于所述相似度阈值时，通过所述第二定位信息对所述第一定位信息进行误差插值校正处理，以对所述第一定位信息进行优化，并将优化后的第一定位信息确定为所述第三定位信息；

第一确定模块，用于通过所述第三定位信息确定所述汽车的位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取子模块，用于通过所述主定位模块获取视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述汽车的第一运动信息；

第一建立子模块，用于通过所述视觉同步定位与地图绘制SLAM信息和所述第一运动信息，建立第一高精地图信息，所述第一高精地图信息用于描述所述汽车当前所处环境的环境信息以及所述汽车在所述第一高精地图信息中的位置信息。