[发明专利]房屋结构解析方法、装置、终端设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种房屋结构解析方法，其特征在于，所述方法包括：

获取房屋点云；

根据所述房屋点云的坐标确定所述房屋点云构成的房屋的层数和每一层房屋对应的子房屋点云；

根据第i层对应的子房屋点云的坐标将第i层对应的子房屋点云分为墙壁点云、屋顶点云和地面点云，1≤i≤I，I为房屋的总层数；

根据第i层的墙壁点云确定第i层的子墙壁数目、第i层的各个子墙壁对应的子墙壁点云、第i层的房间数目和第i层的各个房间对应的房间点云，所述子墙壁对应的俯视图为一条直线；

基于所述第i层对应的子房屋点云，得到各个相邻子墙壁之间垂直的墙壁俯视图；

基于预定的第一拟合精度利用预设的多种拟合策略分别将所述各个相邻子墙壁之间垂直的墙壁俯视图中的开放区域自动拟合为闭合区域，每一种拟合策略对应一组拟合参数；

将每一种拟合策略拟合后的墙壁垂直投影至二维平面鸟瞰图上并计算投影密度；

将最大投影密度对应的墙壁拟合结果作为第i层的最佳墙壁拟合结果；

根据所述第i层的最佳墙壁拟合结果对所述第i层的墙壁点云进行拆分以确定第i层的各个子墙壁对应的子墙壁点云。

2.根据权利要求1所述的房屋结构解析方法，其特征在于，所述将第i层对应的子房屋点云分为墙壁点云、屋顶点云和地面点云，包括：

统计所述第i层对应的子房屋点云中相同Z坐标的点云数目，所述Z坐标是高度方向上的坐标，点云高度越高，对应的Z坐标越大；

将相同Z坐标的点云数目大于预定点云阈值且最大Z坐标对应的点云作为第i层的屋顶点云；

将相同Z坐标的点云数目大于预定点云阈值且最小Z坐标对应的点云作为第i层的地面点云；

利用去除所述第i层的屋顶点云和所述第i层的地面点云后剩余的点云确定所述第i层的墙壁点云。

3.根据权利要求2所述的房屋结构解析方法，其特征在于，所述利用去除所述第i层的屋顶点云和所述第i层的地面点云后剩余的点云确定所述第i层的墙壁点云，包括：

将第i层的剩余点云构成的立体结构垂直投影至二维平面鸟瞰图上；

基于所述二维平面鸟瞰图上的二维图像对所述剩余点云进行去噪处理以确定所述第i层的墙壁点云。

4.根据权利要求3所述的房屋结构解析方法，其特征在于，所述根据第i层的墙壁点云确定第i层的子墙壁数目、第i层的各个子墙壁对应的子墙壁点云、第i层的房间数目和第i层的各个房间对应的房间点云，包括：

将所述第i层的墙壁点云构成的立体墙壁垂直投影至二维平面鸟瞰图上以获得第i层的墙壁俯视图；

判断所述第i层的墙壁俯视图中各个相邻子墙壁之间是否垂直；

若第i层的各个相邻子墙壁之间不垂直，则根据所述第i层的墙壁俯视图旋转所述第i层的墙壁点云构成的立体墙壁直至所述第i层的墙壁俯视图中各个相邻子墙壁之间垂直；

根据各个相邻子墙壁之间垂直的墙壁俯视图确定第i层的各个子墙壁对应的子墙壁点云、所述子墙壁数目、所述房间数目和所述各个房间对应的房间点云。

5.根据权利要求1所述的房屋结构解析方法，其特征在于，还包括：

基于预定的第二拟合精度对第i层的每一组子墙壁点云进行拟合，所述第二拟合精度大于所述第一拟合精度；

将拟合后的第i层的每一组子墙壁点云构成的子墙壁垂直投影至二维平面鸟瞰图上以确定对应子墙壁上是否存在凹凸部分；

若存在凹凸部分，则确定所述二维平面鸟瞰图上凹凸部分的厚度；

将拟合后的第i层的每一组子墙壁点云投影至对应的XZ平面或者YZ平面上以确定对应子墙壁凹凸部分的高度和宽度；

根据对应子墙壁凹凸部分的厚度、高度和宽度确定所述凹凸部分是否是预定义的房屋结构。