[发明专利]一种用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统，其中方法包括：向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务；根据所述阶段回收任务为对应的所述残膜回收机器人规划阶段运行路径；根据所述阶段运行路径控制对应的所述残膜回收机器人运行，当所述残膜回收机器人到达所述阶段运行路径的终点时，控制所述残膜回收机器人执行卸膜作业；控制收集机器人在其负责的各所述残膜回收机器人的阶段运行路径的终点之间运动；控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜。本发明的用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统可实现所有残膜回收机器人与手机机器人的有序调度与残膜收集，回收效率高。

技术领域

本发明涉及机器人调度技术领域，特别是涉及一种用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统。

背景技术

地膜覆盖栽培具有增温、保水、保肥、改善土壤理化性质、抑制杂草生长、减轻病害、使农作物提早种植、增加农作物产量等特点，但农用塑料薄膜多为聚乙烯烃类化合物，在自然条件下极难降解，田间残膜大量累积，造成严重的“白色污染”，对生态环境、土壤结构、作物生长发育以及机具在田间的作业质量产生了不良影响，为此需要在收获农作物后对田地中的残膜进行回收，以避免残膜污染土地，影响农作物的下一次耕播。

当前主要通过残膜回收机执行残膜回收作业，残膜回收机的结构如专利201510567076.7所示，其包括阵列排布的耙齿以及刮板脱膜机构，执行残膜回收作业时，工作人员开着拖拉机牵引着残膜回收机在田间运动进行残膜回收，且每当耙齿上聚集了足够的残膜，工作人员控制耙齿转动，刮板脱膜机构将耙齿上的残膜卸下，卸下的残膜仍然留在田地中需要另外收集并统一处理。在大规模种植场合，由于土地面积大，往往需要多个残膜回收机同时作业，各残膜回收机独立作业并单独卸膜，如此田地中往往东一堆、西一堆的残膜，要收集上来仍然比较麻烦，且多个残膜回收机作业时往往缺乏统一调度导致回收效率低。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种利用多农业机器人对大面积土地进行残膜回收与收集、调度合理且回收效率高的用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的用于残膜回收的多机器人调度方法，所述方法包括：

向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务；

根据所述阶段回收任务为对应的所述残膜回收机器人规划阶段运行路径；

根据所述阶段运行路径控制对应的所述残膜回收机器人运行，当所述残膜回收机器人到达所述阶段运行路径的终点时，控制所述残膜回收机器人执行卸膜作业；

控制收集机器人在其负责的各所述残膜回收机器人的阶段运行路径的终点之间运动；

控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜。

进一步地，所述控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜之后还包括：

判断所述收集机器人所装载的残膜的总量是否达到预设条件；

当所述收集机器人所装载的残膜的总量达到预设条件，控制所述收集机器人至卸料点卸料。

进一步地，所述向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务包括：

获取同一组内的、有任务在执行的所有所述残膜回收机器人预期完成对应的阶段回收任务的第二预测时间；其中，同一组的所述残膜回收机器人是由同一所述收集机器人负责的所有所述残膜回收机器人的集合；

根据预设任务量区间计算预设任务量被执行结束时的预测时间区间；

从所述预测时间区间内选取第一预测时间，使得所述第一预测时间与所有所述第二预测时间错开；

根据所述第一预测时间生成对应于当前所述残膜回收机器人的阶段回收任务。

进一步地，所述根据预设任务量区间计算预设任务量被执行结束时的预测时间区间包括：