[发明专利]一种用于残膜回收的多机器人调度方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务；

根据所述阶段回收任务为对应的所述残膜回收机器人规划阶段运行路径；

根据所述阶段运行路径控制对应的所述残膜回收机器人运行，当所述残膜回收机器人到达所述阶段运行路径的终点时，控制所述残膜回收机器人执行卸膜作业；

控制收集机器人在其负责的各所述残膜回收机器人的阶段运行路径的终点之间运动；

控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜。

2.根据权利要求1所述的用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜之后还包括：

判断所述收集机器人所装载的残膜的总量是否达到预设条件；

当所述收集机器人所装载的残膜的总量达到预设条件，控制所述收集机器人至卸料点卸料。

3.根据权利要求1所述的用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务包括：

获取同一组内的、有任务在执行的所有所述残膜回收机器人预期完成对应的阶段回收任务的第二预测时间；其中，同一组的所述残膜回收机器人是由同一所述收集机器人负责的所有所述残膜回收机器人的集合；

根据预设任务量区间计算预设任务量被执行结束时的预测时间区间；

从所述预测时间区间内选取第一预测时间，使得所述第一预测时间与所有所述第二预测时间错开；

根据所述第一预测时间生成对应于当前所述残膜回收机器人的阶段回收任务。

4.根据权利要求3所述的用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述根据预设任务量区间计算预设任务量被执行结束时的预测时间区间包括：

根据所述任务量区间的两个端点值对所述残膜回收机器人进行预路径规划得到对应于两个端点值的虚拟路径；

计算走完两个虚拟路径所需的预测时长；

根据当前时间与所述预测时长得到所述预测时间区间。

5.根据权利要求3所述的用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述控制收集机器人在其负责的各所述残膜回收机器人的阶段运行路径的终点之间运动中，收集机器人到达各所述残膜回收机器人的终点的时间不晚于相应的残膜回收机器人到达对应终点的时间。

6.根据权利要求5所述的用于残膜回收的多机器人调度方法，其特征在于，所述控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜包括：

控制所述收集机器人与所述残膜回收机器人对接；

控制所述残膜回收机器人执行卸膜作业，同时控制所述收集机器人将所述残膜回收机器人卸下的残膜进行收集。

7.一种用于残膜回收的多机器人调度装置，其特征在于，其包括：

任务分派模块，其用于向没有任务的残膜回收机器人分派阶段回收任务；

规划模块，其用于根据所述阶段回收任务为对应的所述残膜回收机器人规划阶段运行路径；

回收调度模块，其用于根据所述阶段运行路径控制对应的所述残膜回收机器人运行，当所述残膜回收机器人到达所述阶段运行路径的终点时，控制所述残膜回收机器人执行卸膜作业；

收集调度模块，其用于控制收集机器人在其负责的各所述残膜回收机器人的阶段运行路径的终点之间运动；

收集控制模块，其用于控制所述收集机器人每到一个终点收集对应的所述残膜回收机器人卸下的残膜。

8.一种用于残膜回收的多机器人调度系统，其特征在于，其包括多个残膜回收机器人，待处理区域被划分为与所述残膜回收机器人等数量的作业区域，每个所述作业区域对应于一个独立的所述残膜回收机器人；

还包括若干收集机器人，所述收集机器人可在所述待处理区域中行走，并能够运动至卸料点；

还包括调度中心，所述调度中心能够跟所有所述残膜回收机器人以及所述收集机器人通信并执行如权利要求1-6任一项所述的用于残膜回收的多机器人调度方法。