[发明专利]基于弧线连通性优化调度的方法及装置、电子设备

说明书

本发明提供了一种基于弧线连通性优化调度的方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取AGV通道地图中的第一点位和第二点位的坐标及其相关连通性，基于所述第一点位和所述第二点位的连通性分别生成所述第一点位的入角度集合及出角度集合，以及所述第二点位的入角度集合及出角度集合；根据预设的连通性条件，确定所述第一点位与所述第二点位之间的入角度及出角度配对集合；结合AGV设备运动策略，在所述配对集合中筛选最优入角度及出角度配对；根据所述最优入角度及出角度配对，以及AGV设备允许的最大弧度，确定所述第一点位和所述第二点位之间的最短路径。本发明通过对点位之间的弧线进行优化，提升了AGV运动路径绘制以及调度效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人路径规划技术，尤其涉及一种基于弧线连通性优化调度的方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

近年来，移动机器人在工业领域的飞速拓展，有力地推动了工业4.0的进程。移动机器人与工业机器人相比，更具备灵活性，可以在一定的场景环境中自主完成作业，极大地解放了生产力，因此在制造业、物流行业等领域有极高的应用价值。特别是自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）由于其结构、作业灵活等优势，是智能物流行业的宠儿，广泛应用于智能工厂的物流线上。如何为AGV规划通道地图，AGV如何基于地图实现快速的运行，各起始点和目标点之间的路径如何规划都是亟需解决的技术问题。

现有的AGV通道地图生成时，点位之间的弧线生成以默认点为控制点位，这与实际使用场景中的严重不符，另外，弧线出入角度以及控制点位需要人为指定，存在不准确或者误操作且重复性劳动等问题。针对点位的调度效率低，弧线过长或者角度不合适，导致AGV运行效率低下。

发明内容

本发明提供一种基于弧线连通性优化调度的方法及装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本发明一方面提供一种基于弧线连通性优化调度的方法，所述方法包括：

获取AGV通道地图中的第一点位和第二点位的坐标及其相关连通性，基于所述第一点位和所述第二点位的连通性分别生成所述第一点位的入角度集合及出角度集合，以及所述第二点位的入角度集合及出角度集合；

根据预设的连通性条件，确定所述第一点位与所述第二点位之间的入角度及出角度配对集合；结合AGV设备运动策略，在所述配对集合中筛选最优入角度及出角度配对；

根据所述最优入角度及出角度配对，以及AGV设备允许的最大弧度，确定所述第一点位和所述第二点位之间的最短路径。

可选地，所述生成所述第一点位的入角度集合及出角度集合，包括：

对于所述第一点位和所述第二点位；

在AGV通道地图中确定所有除所述第二点位外指向所述第一点位的连通性的点位，若与所述第一点位的连通性为弧线，确定所述第一点位的邻近的控制点位；计算所确定点位与所述第一点位的角度，作为所述第一点位的入角度集合；

在AGV通道地图中确定所述第一点位指出的除所述第二点位外的连通性目标点位，若目标点位与所述第一点位的连通性为弧线，确定所述目标点位的邻近的控制点位；计算所述第一点位与所确定点位的角度，作为所述第一点位的出角度集合。

可选地，所述生成所述第二点位的入角度集合及出角度集合，包括：

对于所述第一点位和所述第二点位；

在AGV通道地图中确定所有除所述第一点位外指向所述第二点位的连通性的点位，若与所述第二点位的连通性为弧线，确定所述第二点位的邻近的控制点位；计算所确定点位与所述第二点位的角度，作为所述第二点位的入角度集合；