[发明专利]基于弧线连通性优化调度的方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种基于弧线连通性优化调度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取AGV通道地图中的第一点位和第二点位的坐标及其相关连通性，基于所述第一点位和所述第二点位的连通性分别生成所述第一点位的入角度集合及出角度集合，以及所述第二点位的入角度集合及出角度集合；其中，确定除所述第二点位外的所有指向所述第一点位的所有点位，计算指向所述第一点位的每个点位到所述第一点位的角度，构成所述第一点位的入角度集合；确定所述第一点位指向的除所述第二点位外的所有点位，计算所述第一点位与所述第一点位所指向的每个点位的角度，构成所述第一点位的出角度集合；确定除所述第一点位外的所有指向所述第二点位的所有点位，计算指向所述第二点位的每个点位到所述第二点位的角度，构成所述第二点位的入角度集合；确定所述第二点位指向的除所述第一点位外的所有点位，计算所述第二点位与所述第二点位所指向的每个点位的角度，构成所述第二点位的出角度集合；

根据预设的连通性条件，确定所述第一点位与所述第二点位之间的入角度及出角度配对集合；结合AGV设备运动策略，在所述配对集合中筛选最优入角度及出角度配对；

根据所述最优入角度及出角度配对，以及AGV设备允许的最大弧度，确定所述第一点位和所述第二点位之间的最短路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一点位的入角度集合及出角度集合，包括：

对于所述第一点位和所述第二点位；

在AGV通道地图中确定所有除所述第二点位外指向所述第一点位的连通性的点位，若与所述第一点位的连通性为弧线，确定所述第一点位的邻近的控制点位；计算所确定点位与所述第一点位的角度，作为所述第一点位的入角度集合；

在AGV通道地图中确定所述第一点位指出的除所述第二点位外的连通性目标点位，若目标点位与所述第一点位的连通性为弧线，确定所述目标点位的邻近的控制点位；计算所述第一点位与所确定点位的角度，作为所述第一点位的出角度集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第二点位的入角度集合及出角度集合，包括：

对于所述第一点位和所述第二点位；

在AGV通道地图中确定所有除所述第一点位外指向所述第二点位的连通性的点位，若与所述第二点位的连通性为弧线，确定所述第二点位的邻近的控制点位；计算所确定点位与所述第二点位的角度，作为所述第二点位的入角度集合；

在AGV通道地图中确定所述第二点位指出的除所述第一点位外的连通性目标点位，若目标点位与所述第二点位的连通性为弧线，确定所述目标点位的邻近的控制点位；计算所述第二点位与所确定点位的角度，作为所述第二点位的出角度集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连通性条件包括以下至少之一：

指定所述第一点位到所述第二点位的单向连通性；

指定所述第二点位到所述第一点位的单向连通性；

指定所述第一点位到所述第二点位的双向连通性；

指定所述第二点位到所述第一点位的双向连通性；

未指定方向的所述第一点位和所述第二点位之间的单向连通性；

未指定方向的所述第一点位和所述第二点位之间的双向连通性；

所述AGV设备运动策略包括以下至少之一：

90度优先策略、最小出入角度策略、四分之一圆弧策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述配对集合中筛选最优入角度及出角度配对，包括：

在所述配对集合中筛选符合所述AGV设备运动策略中的角度要求的入角度及出角度配对，并确定出最佳入角度及出角度配对；

若筛选失败，则按照所述四分之一圆弧策略确定所述第一点位和所述第二点位之间的入角度及出角度配对，作为最佳入角度及出角度配对。