[发明专利]车道线检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。本申请实施例通过单目摄像机的内参以及车道线平行假设，结合检测出的车道线的位置，能够确定出车道线的视差图，以视差图为基准，来将图像中检测到出的二维位置转化为三维位置，则比较准确，由于基于内参确定出视差图的过程，单目摄像机采集的图像也能准确转化到三维空间中，无需多目摄像机，能够克服车道线检测时对摄像机外参的依赖，还能够在减少图像采集成本的基础上，提高单目摄像机采集图像的车道线检测结果的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能化在汽车行业的深入发展，自动驾驶已成为当下最热门的话题，其中自动驾驶过程中的汽车安全是人们最关心的问题，而稳定的车道线检测对提高自动驾驶的安全性起到了至关重要的作用。

目前，车道线检测方法通常是确定出单目摄像机采集到的二维图像中车道线的位置，然后通过平坦路面假设条件，将其投影到三维空间中，得到车道线在三维空间中的位置。

上述方法基于平坦路面假设条件来将二维的车道线投影到三维空间中，实现条件比较苛刻，当遇到车头颠簸、路面起伏、上下匝道等复杂的道路情况时，上述方法估计出的车道线在三维空间中的位置有偏差，准确性比较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质，能够提高车道线检测结果的准确性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车道线检测方法，所述方法包括：

对单目摄像机采集到的图像进行处理，得到所述图像中多个车道线的位置；

根据车道线平行假设、所述单目摄像机的内参和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图；

根据所述图像中车道线的视差图，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置。

在一些实施例中，所述根据车道线平行假设、所述单目摄像机的内参和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图，包括：

根据车道线平行假设、所述单目摄像机在水平方向上的焦距和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图。

在一些实施例中，所述根据所述图像中车道线的视差图，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置，包括：

根据所述视差图进行路面拟合，得到所述车道线所在路面的俯仰角；

根据所述车道线所在路面的俯仰角和所述视差图进行车道线拟合，得到所述车道线的曲率；

响应于所述曲率小于或等于曲率阈值，根据所述图像中车道线的视差图和车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置。

在一些实施例中，所述所述方法还包括：

响应于所述曲率大于曲率阈值，基于所述曲率，对所述车道线进行俯仰角补偿；

基于俯仰角补偿结果、所述图像中车道线的视差图和所述车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置。

在一些实施例中，所述车道线宽度的确定过程包括下述任一项：

获取标准车道线宽度；

获取所述图像中车辆前方目标范围内的路面，将所述路面投影到三维空间中，得到所述车道线宽度。

在一些实施例中，所述对单目摄像机采集到的图像进行处理，得到所述图像中车道线的位置，包括：