[发明专利]车道线检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对单目摄像机采集到的图像进行处理，得到所述图像中多个车道线的位置；

根据车道线平行假设、所述单目摄像机的内参和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图；

根据所述视差图进行路面拟合，得到所述车道线所在路面的俯仰角，所述路面的俯仰角用于确定出路面是否平坦；根据所述车道线所在路面的俯仰角和所述视差图进行车道线拟合，得到所述车道线的曲率；响应于所述曲率小于或等于曲率阈值，确定所述车道线为直道，根据所述图像中车道线的视差图和车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置；

响应于所述曲率大于曲率阈值，确定所述车道线为弯道，基于所述曲率，对所述车道线进行俯仰角补偿；

基于俯仰角补偿结果、所述图像中车道线的视差图和所述车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线平行假设、所述单目摄像机的内参和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图，包括：

根据车道线平行假设、所述单目摄像机在水平方向上的焦距和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线宽度的确定过程包括下述任一项：

获取标准车道线宽度；

获取所述图像中车辆前方目标范围内的路面，将所述路面投影到三维空间中，得到所述车道线宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对单目摄像机采集到的图像进行处理，得到所述图像中车道线的位置，包括：

对单目摄像机采集到的图像进行分割，得到所述图像的分割结果，所述分割结果用于指示所述图像中每个像素的类别，所述类别至少包括车道线和背景；

对所述图像的分割结果进行聚类，得到所述图像中多个车道线的位置。

5.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于对单目摄像机采集到的图像进行处理，得到所述图像中多个车道线的位置；

确定模块，用于根据车道线平行假设、所述单目摄像机的内参和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图；

获取模块，用于根据所述视差图进行路面拟合，得到所述车道线所在路面的俯仰角，所述路面的俯仰角用于确定出路面是否平坦；根据所述车道线所在路面的俯仰角和所述视差图进行车道线拟合，得到所述车道线的曲率；响应于所述曲率小于或等于曲率阈值，确定所述车道线为直线，根据所述图像中车道线的视差图和车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置；

所述装置还包括补偿模块，用于响应于所述曲率大于曲率阈值，确定所述车道线为弯道，基于所述曲率，对所述车道线进行俯仰角补偿；

所述获取模块，还用于基于俯仰角补偿结果、所述图像中车道线的视差图和所述车道线宽度，获取所述图像中多个车道线在三维空间中的位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

根据车道线平行假设、所述单目摄像机在水平方向上的焦距和所述图像中多个车道线的位置，确定所述图像中车道线的视差图。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的车道线检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的车道线检测方法。